本技術(shù)涉及食品、藥品包裝，具體涉及一種夾爪自鎖式機(jī)器人夾具。
背景技術(shù)：
1、物料的轉(zhuǎn)運采用托盤碼垛形式，當(dāng)貨物送到生產(chǎn)現(xiàn)場后，由轉(zhuǎn)運機(jī)器人對碼垛物料進(jìn)行拆卸，并將產(chǎn)品放入生產(chǎn)線上用于后續(xù)的生產(chǎn)作業(yè)，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)運機(jī)器人上裝有夾具對貨物進(jìn)行拆卸，通常來說使用夾爪來抓取和釋放貨物，然而夾爪在夾取過程中遇到異常情況時卻不能很好的應(yīng)對，夾爪容易從夾緊狀態(tài)變?yōu)獒尫艩顟B(tài)，從而導(dǎo)致貨物掉落，此外，對于多工位拆碼垛的情況，無法準(zhǔn)確的移動到各碼垛的的位置進(jìn)行拆卸，調(diào)度性能差，且在夾取貨物的過程中，夾具可能會與貨物發(fā)生碰撞，卻無法及時反饋和提供緩沖，碰撞發(fā)生后易損壞夾爪。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本實用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種安全、可靠的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具。
2、為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案：
3、一種夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，包括安裝座，所述安裝座一側(cè)設(shè)有用于與機(jī)器人連接的轉(zhuǎn)接座，另一側(cè)設(shè)有第一夾爪組件、第二夾爪組件和移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第一夾爪組件和第二夾爪組件橫向靠近或遠(yuǎn)離，所述移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一轉(zhuǎn)動件、第一連桿、第二連桿和用于驅(qū)動第一轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述第一轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝座上，所述第一連桿一端與第一轉(zhuǎn)動件的一端鉸接，所述第一連桿的另一端通過第一傳動組件與第一夾爪組件鉸接，所述第二連桿一端與第一轉(zhuǎn)動件的另一端鉸接，所述第二連桿的另一端通過第二傳動組件與第二夾爪組件鉸接，所述第一夾爪組件和第二夾爪組件夾緊時，所述第一轉(zhuǎn)動件、第一連桿和第二連桿位于同一直線上。
4、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：
5、所述第一傳動組件和第二傳動組件均包括第二轉(zhuǎn)動件和第三連桿，所述第二轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝座上，所述第二轉(zhuǎn)動件的一端與對應(yīng)的連桿鉸接，所述第二轉(zhuǎn)動件的另一端通過第三連桿與對應(yīng)的夾爪組件鉸接。
6、所述轉(zhuǎn)接座上設(shè)有多個導(dǎo)桿，多個所述導(dǎo)桿均活動穿設(shè)于安裝座中，且端部均設(shè)有限位件，所述限位件與安裝座之間設(shè)有墊圈，所述轉(zhuǎn)接座與安裝座之間設(shè)有彈性件。
7、所述安裝座上設(shè)有第一柔性限位墊，所述第一柔性限位墊朝向轉(zhuǎn)接座。
8、所述轉(zhuǎn)接座上設(shè)有視覺檢測機(jī)構(gòu)。
9、所述第一轉(zhuǎn)動件設(shè)于安裝座的中部，所述第一夾爪組件和第二夾爪組件位于第一轉(zhuǎn)動件的兩側(cè)。
10、所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動為伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的伸縮端與第一轉(zhuǎn)動件鉸接，所述伸縮氣缸設(shè)于安裝座上。
11、所述安裝座上設(shè)有橫向?qū)к?，所述第一夾爪組件和第二夾爪組件滑設(shè)于橫向?qū)к壣稀?/p>
12、所述第一夾爪組件和第二夾爪組件均包括夾爪固定座，所述夾爪固定座滑設(shè)于橫向?qū)к壣希鰥A爪固定座兩端均設(shè)有夾爪。
13、所述安裝座兩端均設(shè)有第二柔性限位墊，所述第二柔性限位墊用于限制兩個夾爪固定座的最遠(yuǎn)位置。
14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于：本實用新型公開的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，第一夾爪組件和第二夾爪組件夾緊物料時，第一連桿、第一轉(zhuǎn)動件、第二連桿位于同一直線上，此時第一連桿、第一轉(zhuǎn)動件、第二連桿形成自鎖，緊緊夾住物料，避免因異常情況使得第一夾爪組件和第二夾爪組件突然松開，導(dǎo)致物料掉落，可靠性、安全性更高。
1.一種夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：包括安裝座(1)，所述安裝座(1)一側(cè)設(shè)有用于與機(jī)器人連接的轉(zhuǎn)接座(2)，另一側(cè)設(shè)有第一夾爪組件(3)、第二夾爪組件(4)和移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)，所述移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)用于驅(qū)動第一夾爪組件(3)和第二夾爪組件(4)橫向靠近或遠(yuǎn)離，所述移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)包括第一轉(zhuǎn)動件(51)、第一連桿(52)、第二連桿(53)和用于驅(qū)動第一轉(zhuǎn)動件(51)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(54)，所述第一轉(zhuǎn)動件(51)轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝座(1)上，所述第一連桿(52)一端與第一轉(zhuǎn)動件(51)的一端鉸接，所述第一連桿(52)的另一端通過第一傳動組件(55)與第一夾爪組件(3)鉸接，所述第二連桿(53)一端與第一轉(zhuǎn)動件(51)的另一端鉸接，所述第二連桿(53)的另一端通過第二傳動組件(56)與第二夾爪組件(4)鉸接，所述第一夾爪組件(3)和第二夾爪組件(4)夾緊時，所述第一轉(zhuǎn)動件(51)、第一連桿(52)和第二連桿(53)位于同一直線上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：所述第一傳動組件(55)和第二傳動組件(56)均包括第二轉(zhuǎn)動件(57)和第三連桿(58)，所述第二轉(zhuǎn)動件(57)轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝座(1)上，所述第二轉(zhuǎn)動件(57)的一端與對應(yīng)的連桿鉸接，所述第二轉(zhuǎn)動件(57)的另一端通過第三連桿(58)與對應(yīng)的夾爪組件鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：所述轉(zhuǎn)接座(2)上設(shè)有多個導(dǎo)桿，多個所述導(dǎo)桿均活動穿設(shè)于安裝座(1)中，且端部均設(shè)有限位件(21)，所述限位件(21)與安裝座(1)之間設(shè)有墊圈(22)，所述轉(zhuǎn)接座(2)與安裝座(1)之間設(shè)有彈性件(23)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：所述安裝座(1)上設(shè)有第一柔性限位墊(13)，所述第一柔性限位墊(13)朝向轉(zhuǎn)接座(2)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：所述轉(zhuǎn)接座(2)上設(shè)有視覺檢測機(jī)構(gòu)(24)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動件(51)設(shè)于安裝座(1)的中部，所述第一夾爪組件(3)和第二夾爪組件(4)位于第一轉(zhuǎn)動件(51)的兩側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(54)為伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的伸縮端與第一轉(zhuǎn)動件(51)鉸接，所述伸縮氣缸設(shè)于安裝座(1)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：所述安裝座(1)上設(shè)有橫向?qū)к?11)，所述第一夾爪組件(3)和第二夾爪組件(4)滑設(shè)于橫向?qū)к?11)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：所述第一夾爪組件(3)和第二夾爪組件(4)均包括夾爪固定座(61)，所述夾爪固定座(61)滑設(shè)于橫向?qū)к?11)上，所述夾爪固定座(61)兩端均設(shè)有夾爪(62)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的夾爪自鎖式機(jī)器人夾具，其特征在于：所述安裝座(1)兩端均設(shè)有第二柔性限位墊(12)，所述第二柔性限位墊(12)用于限制兩個夾爪固定座(61)的最遠(yuǎn)位置。