本申請涉及農(nóng)用施藥控制領域，特別是涉及一種移動式二相流噴霧機控制方法。
背景技術：
1、中國設施栽培面積居世界首位，其中現(xiàn)代化、機械化程度低的日光溫室和塑料棚室占比92％以上，在面對未來農(nóng)業(yè)生產(chǎn)勞動力減少的趨勢下，嚴重制約設施種植作業(yè)效率，并且設施種植有四點環(huán)境條件限制：第一，環(huán)境封閉，高溫高濕；第二，作物栽培密度高，冠層遮擋嚴重；第三，作業(yè)人員工作環(huán)境差，行走困難；第四，目前設施種植適宜機型少，機械化程度低，機具性能差，不利于設施種植的機械化。據(jù)統(tǒng)計茄果、瓜果類蔬菜每茬噴藥近20次，多以傳統(tǒng)的背負式噴霧器和機動噴槍為主，霧化質(zhì)量差、作業(yè)效率低，農(nóng)藥利用率普遍不足30％，且作業(yè)人員的操作環(huán)境極差，體表暴露風險極高。現(xiàn)有常溫煙霧機、彌霧機等新型植保施藥裝備的使用，需要對設施結構或者室內(nèi)路面(架設桁架、鋪設軌道)進行改造，附加成本較高；非自動化使用同樣無法避免作業(yè)人員的人體污染發(fā)生，并且機具射程有限(有效射程8m-12m)，霧滴的沉積分布具有局限性，存在噴霧死角；同時相關技術雖然較傳統(tǒng)噴霧方式有所提升，但是同樣存在霧化性能差、霧滴尺寸偏大、沉積不均勻的問題，導致農(nóng)藥的利用率和農(nóng)藥防治效果仍無法滿足高效的需求。
技術實現(xiàn)思路
1、本申請的目的是提供一種移動式二相流噴霧機控制方法，以提高農(nóng)藥利用率，保障作業(yè)人員操作環(huán)境的安全性。
2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝巳缦路桨福?/p>
3、本申請?zhí)峁┝艘环N移動式二相流噴霧機控制方法，所述的移動式二相流噴霧機控制方法用于控制移動式二相流噴霧機，所述的移動式二相流噴霧機控制方法包括：
4、獲取噴霧機構的噴灑幅寬、噴霧總量和作業(yè)長度；
5、根據(jù)所述噴灑幅寬、所述噴霧總量和所述作業(yè)長度，確定理論作業(yè)時間；
6、設定起始工作時間，啟動隔膜泵；
7、根據(jù)所述理論作業(yè)時間、隔膜泵電機延遲時間和供液管延遲時間，確定隔膜泵作業(yè)時間；
8、根據(jù)所述起始工作時間、供液管延遲時間和氣管延遲時間，確定空氣壓縮泵啟動時間，啟動所述空氣壓縮泵；
9、根據(jù)所述理論作業(yè)時間、所述氣管延遲時間、所述隔膜泵電機延遲時間和所述供液管延遲時間，確定空氣壓縮泵作業(yè)時間；
10、根據(jù)所述起始工作時間、所述氣管延遲時間、所述供液管延遲時間和噴霧機構延遲時間，確定噴霧機構啟動時間，啟動所述噴霧機構；
11、根據(jù)所述理論作業(yè)時間、所述噴霧機構延遲時間、所述隔膜泵電機延遲時間和所述供液管延遲時間，確定噴霧機構運行時間；
12、根據(jù)所述隔膜泵作業(yè)時間、所述空氣壓縮泵作業(yè)時間和所述噴霧機構運行時間，控制所述隔膜泵、所述空氣壓縮泵和所述噴霧機構停止作業(yè)。
13、可選地，根據(jù)所述噴灑幅寬、所述噴霧總量和所述作業(yè)長度，確定理論作業(yè)時間，具體包括：
14、根據(jù)所述噴灑幅寬和所述噴霧總量，利用公式確定噴霧機構運行速度；其中，v為噴霧機構運行速度；q為噴霧總量；b為噴灑幅寬；q為設定施液量；
15、根據(jù)所述噴霧機構運行速度和所述作業(yè)長度，利用公式確定理論作業(yè)時間；其中，t為理論作業(yè)時間；l為作業(yè)長度。
16、可選地，根據(jù)所述理論作業(yè)時間、隔膜泵電機延遲時間和供液管延遲時間，確定隔膜泵作業(yè)時間，具體包括：
17、利用公式tl＝t+td+tc確定隔膜泵作業(yè)時間；其中，tl為隔膜泵作業(yè)時間；t為理論作業(yè)時間；td為隔膜泵電機延遲時間；tc為供液管延遲時間。
18、可選地，根據(jù)所述起始工作時間、供液管延遲時間和氣管延遲時間，確定空氣壓縮泵啟動時間，具體包括：
19、利用公式tk＝tstrat+tc-tg-σ確定空氣壓縮泵啟動時間；其中，tk為空氣壓縮泵啟動時間；tstrat為起始工作時間；tc為供液管延遲時間；tg為氣管延遲時間；σ為修正系數(shù)。
20、可選地，根據(jù)所述理論作業(yè)時間、所述氣管延遲時間、所述隔膜泵電機延遲時間和所述供液管延遲時間，確定空氣壓縮泵作業(yè)時間，具體包括：
21、利用公式tq＝t+tg+td-tc+δ確定空氣壓縮泵作業(yè)時間；其中，tq為空氣壓縮泵作業(yè)時間；t為理論作業(yè)時間；tg為氣管延遲時間；td為隔膜泵電機延遲時間；tc為供液管延遲時間；δ為排液時間常數(shù)。
22、可選地，根據(jù)所述起始工作時間、所述氣管延遲時間、所述供液管延遲時間和噴霧機構延遲時間，確定噴霧機構啟動時間，具體包括：
23、利用公式tp＝tstrat+tc-tg-ts確定噴霧機構啟動時間；其中，tp為噴霧機構啟動時間；tstrat為起始工作時間；tc為供液管延遲時間；tg為氣管延遲時間；ts為噴霧機構延遲時間。
24、可選地，根據(jù)所述理論作業(yè)時間、所述噴霧機構延遲時間、所述隔膜泵電機延遲時間和所述供液管延遲時間，確定噴霧機構運行時間，具體包括：
25、利用公式tx＝t+ts-td-tc確定噴霧機構運行時間；其中，tx為噴霧機構運行時間；t為理論作業(yè)時間；ts為噴霧機構延遲時間；td為隔膜泵電機延遲時間；tc為供液管延遲時間。
26、根據(jù)本申請?zhí)峁┑木唧w實施例，本申請具有了以下技術效果：
27、本申請?zhí)峁┝艘环N移動式二相流噴霧機控制方法，包括：獲取噴霧機構的噴灑幅寬、噴霧總量和作業(yè)長度，并確定理論作業(yè)時間；設定起始工作時間，啟動隔膜泵；根據(jù)理論作業(yè)時間、隔膜泵電機和供液管延遲時間，確定隔膜泵作業(yè)時間；根據(jù)起始工作時間、供液管和氣管延遲時間，確定空氣壓縮泵啟動時間，啟動空氣壓縮泵；根據(jù)理論作業(yè)時間、氣管、隔膜泵電機和供液管延遲時間，確定空氣壓縮泵作業(yè)時間；根據(jù)起始工作時間、氣管、供液管和噴霧機構延遲時間，確定噴霧機構啟動時間，啟動噴霧機構；根據(jù)理論作業(yè)時間、噴霧機構、隔膜泵電機和供液管延遲時間，確定噴霧機構運行時間，控制隔膜泵、空氣壓縮泵和噴霧機構停止作業(yè)。本申請為實現(xiàn)同步作業(yè)并且對噴藥量的精準均勻分布，考慮不同部件存在的延遲影響，并計算理論延時時間，從而實現(xiàn)行走機構與噴霧的同步作業(yè)，提高了對移動式二相流噴霧機的控制精度。
1.一種移動式二相流噴霧機控制方法，其特征在于，所述的移動式二相流噴霧機控制方法用于控制移動式二相流噴霧機，所述的移動式二相流噴霧機控制方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的移動式二相流噴霧機，其特征在于，根據(jù)所述噴灑幅寬、所述噴霧總量和所述作業(yè)長度，確定理論作業(yè)時間，具體包括：
3.根據(jù)權利要求1所述的移動式二相流噴霧機，其特征在于，根據(jù)所述理論作業(yè)時間、隔膜泵電機延遲時間和供液管延遲時間，確定隔膜泵作業(yè)時間，具體包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的移動式二相流噴霧機，其特征在于，根據(jù)所述起始工作時間、供液管延遲時間和氣管延遲時間，確定空氣壓縮泵啟動時間，具體包括：
5.根據(jù)權利要求1所述的移動式二相流噴霧機，其特征在于，根據(jù)所述理論作業(yè)時間、所述氣管延遲時間、所述隔膜泵電機延遲時間和所述供液管延遲時間，確定空氣壓縮泵作業(yè)時間，具體包括：
6.根據(jù)權利要求1所述的移動式二相流噴霧機，其特征在于，根據(jù)所述起始工作時間、所述氣管延遲時間、所述供液管延遲時間和噴霧機構延遲時間，確定噴霧機構啟動時間，具體包括：
7.根據(jù)權利要求1所述的移動式二相流噴霧機，其特征在于，根據(jù)所述理論作業(yè)時間、所述噴霧機構延遲時間、所述隔膜泵電機延遲時間和所述供液管延遲時間，確定噴霧機構運行時間，具體包括：