本發(fā)明涉及農業(yè)工程領域的智能農機裝備，具體來說涉及一種針對山藥的全自動化收獲機械。

背景技術：

1、山藥在我國有著悠久的栽培歷史，種植范圍廣且種植面積大，其藥用價值和營養(yǎng)價值均較高，是目前具有良好市場前景和產業(yè)開發(fā)潛力的“藥食同源”作物。山藥成熟之后，其長度一般可達60～80cm，直徑大概2～5.5cm，且山藥根莖脆，易斷裂。

2、目前，我國的山藥收獲方式主要分為兩種，傳統(tǒng)人工挖掘和挖掘機輔助挖掘，然而傳統(tǒng)人工挖掘不僅勞動強度大，而且收獲效率低，挖掘機輔助挖掘的成本高、破損率較高，并且需配合人工清理根部土壤，整體耗時與純人工相比并無顯著優(yōu)勢。只有小部分農戶對山藥進行半自動、單功能機械化收獲，無法形成全流程自動化作業(yè)。

3、cn106508240a公開了一種便捷式山藥收獲機，但是這種山藥收獲機仍需人工提出山藥并放入收集箱，類似專利中亦存在“輔助人工收采”環(huán)節(jié)，無法實現(xiàn)全流程自動化，對大規(guī)模種植場景效率提升有限。

4、雖然該機器設計為便攜式，但在實際操作中，需要人工調整動力支架的位置，具體是通過豎直滑道和水平滑道來調整，并且該專利的外套筒采用單一電機驅動，無法根據土壤阻力實時調整挖掘速度。這不僅增加了操作的復雜度，而且可能造成局部過載損傷山藥。特別是在連續(xù)作業(yè)和面對不同土壤條件時。

5、并且這種便捷式山藥收獲機沒有直接清理山藥表面泥土的功能，只有破土功能，功能較為單一，而目前存在的一些山藥表面泥土清理裝置，分離效率較低，泥土殘留量較多。

6、所以現(xiàn)在需要一種既操作便捷又高效的針對山藥的全自動化收獲機械。

技術實現(xiàn)思路

1、(1)要解決的技術問題

2、為克服上述現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種針對山藥的全自動化收獲機械，能夠自動化收獲山藥，既操作便捷又高效，同時減少泥土殘留量。

3、(2)技術方案

4、本發(fā)明提供了一種針對山藥的全自動化收獲機械，包括機架、動力裝置、雙刀破土機構、夾取機構、分離機構、相對運動連桿機構、傳輸機構和儲存裝置；

5、所述機架的前側固連有所述雙刀破土機構，所述機架的后側通過可移動連接軸連接有所述儲存裝置，所述可移動連接軸在所述機架兩側開的第一直槽通孔中作前后水平移動，所述機架的上方固定安裝有所述夾取機構，所述機架的中部連接所述分離機構，所述傳輸機構的輸出端位于所述分離機構的輸入端的正上方，所述機架靠近所述夾取機構的一側壁的外表面固定安裝有撥桿驅動電機支撐板，所述撥桿驅動電機支撐板上通過螺釘固定有撥桿驅動電機，所述側壁開有矩形孔，所述矩形孔內設有撥桿，所述撥桿驅動電機的輸出軸與所述撥桿的一端通過卡槽連接，能夠使所述撥桿向所述機架內部旋轉，所述相對運動連桿機構設于所述側壁的外側，所述相對運動連桿機構的兩端分別與所述分離機構和所述可移動連接軸連接，所述動力裝置固定于所述機架底部的動力裝置支撐板上；

6、所述分離機構包括固定滾筒、固定滾筒刷、移動滾筒組件、運輸組件、固定滾筒刷驅動電機和泥土分離監(jiān)測傳感器，所述固定滾筒通過所述機架上兩側的通孔連接在所述機架上，所述固定滾筒伸出所述機架外的兩側均安裝有固定滾筒帶輪，且所述固定滾筒伸出所述機架外的一側還安裝有所述固定滾筒刷驅動電機，所述固定滾筒刷套在所述固定滾筒位于所述機架內的部分上，所述移動滾筒組件在所述機架上兩側的通孔后方的第二直槽通孔中作前后水平運動，所述運輸組件的運輸端位于所述固定滾筒的下方，所述泥土分離監(jiān)測傳感器固定于所述機架上方的后側壁；

7、所述傳輸機構包括傳輸帶、主動傳輸帶軸、三根從動傳輸帶軸和傳輸帶驅動電機，所述主動傳輸帶軸安裝于所述固定滾筒刷的正上方，所述主動傳輸帶軸的前方還安裝有三根所述從動傳輸帶軸，所述主動傳輸帶軸和三根所述從動傳輸帶軸共同支撐帶動所述傳輸帶運動，所述傳輸帶上固定有傳輸板，所述主動傳輸帶軸和三根所述從動傳輸帶軸伸出所述機架外的兩側均安裝有傳輸帶輪，且所述主動傳輸帶軸伸出所述機架外的一側還安裝有所述傳輸帶驅動電機，同側的四個傳輸帶輪之間通過傳輸皮帶連接；

8、所述相對運動連桿機構包括支撐桿、中心旋轉連桿和兩個運動連桿，所述支撐桿固定連接在所述側壁的外表面，所述中心旋轉連桿的中部安裝于所述支撐桿且可繞所述支撐桿旋轉，所述中心旋轉連桿的兩端分別連接兩個所述運動連桿的一端，兩個所述運動連桿中的一者的另一端與所述移動滾筒組件伸出所述機架外的部分連接，另一者的另一端與所述可移動連接軸連接；

9、所述雙刀破土機構包括升降板、穩(wěn)定支撐器、刀軸上蓋、墊片、刀軸、連接蓋、軸承、刀架、開溝刀、軸承墊圈、破土從動輪、限位墊圈、破土主動輪、變頻驅動電機、扭矩傳感器和兩組滑動組件，每組滑動組件包括滑塊安裝板、兩個滑塊、兩根滑軌、底板、絲母安裝板、絲杠螺母、絲杠、聯(lián)軸器、減速器、絲杠電機、上絲杠軸承組件、上緩沖墊、下緩沖墊、下絲杠軸承組件、兩個側板和底部支撐板，位于所述升降板的兩側的部件以所述升降板的豎直中心線對稱設置，所述升降板通過兩個螺栓與所述穩(wěn)定支撐器的上端相連，所述升降板和所述穩(wěn)定支撐器之間夾著所述刀軸上蓋和所述墊片，所述刀軸上蓋的軸線與所述穩(wěn)定支撐器的軸線重合，所述刀軸的上端面與所述刀軸上蓋固定連接，所述刀軸的內部為空心結構，所述穩(wěn)定支撐器的下端通過四個螺栓與所述連接蓋相連，所述連接蓋的上端支撐所述軸承，所述軸承的外圈與所述連接蓋的內圈固定連接，所述軸承的內圈與所述開溝刀的外圈過盈配合，所述軸承的上方同軸安裝所述軸承墊圈，所述軸承墊圈的上方安裝所述破土從動輪，所述破土從動輪通過鍵與所述開溝刀連接，所述開溝刀與所述刀軸同軸心，所述破土從動輪的上方同軸安裝所述限位墊圈，所述破土從動輪與所述破土主動輪嚙合，所述破土主動輪與所述變頻驅動電機相連，所述變頻驅動電機固定連接于所述穩(wěn)定支撐器的前端支撐板上，所述變頻驅動電機的上端同軸安裝所述扭矩傳感器，所述升降板的兩側分別與兩組滑動組件的滑塊安裝板固定連接，每個滑塊安裝板的兩側固定連接兩個所述滑塊，兩個所述滑塊與兩根所述滑軌滑動連接，所述滑塊安裝板靠近所述底板的一面的中部安裝有所述絲母安裝板，所述絲母安裝板的上方同軸心安裝所述絲杠螺母，所述絲杠螺母與同軸心的所述絲杠滑動連接，所述絲杠的頂端通過所述聯(lián)軸器與位于所述刀架上方的所述減速器連接，所述減速器與上方的所述絲杠電機相連，所述聯(lián)軸器的底面安裝有所述上絲杠軸承組件，所述上絲杠軸承組件的側面固定連接在所述底板上，所述上絲杠軸承組件的底面固定安裝有所述上緩沖墊，所述上緩沖墊位于所述絲杠螺母的上方，所述底板的頂面與所述刀架的底面固定連接，所述刀架的底面通過四根支撐軸與所述機架的前端固定連接，所述穩(wěn)定支撐器向外延伸出的四個短臂套設于四個所述支撐軸的外周且可上下滑動，所述底板的兩側分別與兩個所述側板固定連接，兩根所述滑軌分別固定連接于兩個所述側板上，兩個所述側板的底面均與所述底部支撐板固定連接，所述底部支撐板的中心開有圓形通孔，所述圓形通孔內同軸塞入所述下緩沖墊，所述絲杠從所述圓形通孔中穿出與所述下絲杠軸承組件連接，所述下絲杠軸承組件安裝于所述底部支撐板的底面；

10、所述夾取機構包括固定旋轉支架、旋轉軸、液壓組件、抓手皮帶組件、抓手開合組件和夾取驅動電機，所述固定旋轉支架固定連接在所述機架的上方，所述旋轉軸與所述固定旋轉支架同軸旋轉連接，所述旋轉軸的頂部連接所述液壓組件，所述液壓組件與所述抓手皮帶組件固定連接，所述夾取驅動電機固定連接在所述抓手皮帶組件上，所述抓手皮帶組件與所述抓手開合組件通過可伸縮帶連接，所述抓手皮帶組件的底面設有夾取定位傳感器。

11、可選的，所述上絲杠軸承組件包括絲杠軸承座、兩個絲杠軸承、絲杠軸承座蓋和鎖緊螺母；

12、所述絲杠軸承座的側面固定安裝在所述底板上，所述絲杠軸承座的內部與所述絲杠同軸心安裝有兩個所述絲杠軸承，所述絲杠軸承座的上方固定安裝有所述絲杠軸承座蓋，所述絲杠軸承座蓋的上方同軸心安裝所述鎖緊螺母，所述絲杠軸承座的底面固定安裝有所述上緩沖墊。

13、可選的，所述下絲杠軸承組件包括下絲杠軸承座、密封軸承和密封圈；

14、所述下絲杠軸承座固定安裝于所述底部支撐板的底面，所述密封軸承位于所述下絲杠軸承座的內部，所述密封軸承的上方安裝有所述密封圈，所述下絲杠軸承座、所述密封軸承和所述密封圈均與所述絲杠同軸心。

15、可選的，所述液壓組件包括液壓缸和液壓活塞，所述抓手皮帶組件包括保護罩、抓手皮帶輪和花鍵齒輪軸；

16、所述旋轉軸的頂部連接所述液壓缸，所述液壓缸內設有所述液壓活塞，所述保護罩與所述液壓活塞相連，所述抓手皮帶輪與所述花鍵齒輪軸通過花鍵相連，所述夾取驅動電機固定連接在所述保護罩上，所述夾取驅動電機的輸出軸與所述花鍵齒輪軸固定連接。

17、可選的，所述抓手開合組件包括抓板、齒輪桿、連桿、抓取臂和雙輸出軸電機；

18、所述雙輸出軸電機的兩個輸出軸通過所述抓板上的兩個通孔分別與兩個所述齒輪桿固定連接，兩個所述齒輪桿的下端均固定連接于所述連桿的上端，所述連桿的下端與所述抓取臂的上端固定連接。

19、可選的，所述移動滾筒組件包括移動滾筒、移動滾筒刷和滾筒傳動帶輪；

20、所述移動滾筒的一端伸出所述機架外靠近所述機架的部分與所述相對運動連桿機構的前側相連，且伸出所述機架外遠離所述機架的部分還通過鍵連接所述滾筒傳動帶輪，所述移動滾筒刷套在所述移動滾筒位于所述機架內的部分上。

21、可選的，所述運輸組件包括運輸帶、前運輸帶軸、后運輸帶軸、固定支撐蓋、兩個運輸帶輪和運輸皮帶；

22、所述前運輸帶軸位于所述固定滾筒的正下方且兩側連接在所述機架上，所述后運輸帶軸位于所述前運輸帶軸的后方且兩側連接在所述機架上，所述運輸帶套在所述前運輸帶軸和所述后運輸帶軸位于所述機架內的部分上，所述后運輸帶軸伸出所述機架外遠離所述機架的部分連接所述運輸帶輪，所述運輸帶輪通過所述運輸皮帶與所述滾筒傳動帶輪以及所述固定滾筒帶輪相連，所述后運輸帶軸伸出所述機架外靠近所述機架的部分與所述前運輸帶軸伸出所述機架外的端部通過所述固定支撐蓋相連。

23、可選的，上述針對山藥的全自動化收獲機械還包括輸入軸皮帶輪、輸出軸皮帶輪、動力輸出軸和從動軸、兩個主動輪和兩個從動輪；

24、所述動力裝置的輸出軸與所述輸入軸皮帶輪通過鍵連接，所述輸入軸皮帶輪通過皮帶與所述輸出軸皮帶輪相連，所述輸出軸皮帶輪與所述動力輸出軸通過鍵連接，所述動力輸出軸的兩端分別固定連接有兩個所述主動輪，兩個所述主動輪分別通過履帶連接兩個所述從動輪，兩個所述從動輪固定連接于所述從動軸的兩端。

25、綜上可見，本發(fā)明提供的一種針對山藥的全自動化收獲機械，包括機架、動力裝置、雙刀破土機構、夾取機構、分離機構、相對運動連桿機構、傳輸機構和儲存裝置；

26、所述機架的前側固連有所述雙刀破土機構，所述機架的后側通過可移動連接軸連接有所述儲存裝置，所述可移動連接軸在所述機架兩側開的第一直槽通孔中作前后水平移動，所述機架的上方固定安裝有所述夾取機構，所述機架的中部連接所述分離機構，所述傳輸機構的輸出端位于所述分離機構的輸入端的正上方，所述機架靠近所述夾取機構的一側壁的外表面固定安裝有撥桿驅動電機支撐板，所述撥桿驅動電機支撐板上通過螺釘固定有撥桿驅動電機，所述側壁開有矩形孔，所述矩形孔內設有撥桿，所述撥桿驅動電機的輸出軸與所述撥桿的一端通過卡槽連接，能夠使所述撥桿向所述機架內部旋轉，所述相對運動連桿機構設于所述側壁的外側，所述相對運動連桿機構的兩端分別與所述分離機構和所述可移動連接軸連接，所述動力裝置固定于所述機架底部的動力裝置支撐板上；

27、所述分離機構包括固定滾筒、固定滾筒刷、移動滾筒組件、運輸組件、固定滾筒刷驅動電機和泥土分離監(jiān)測傳感器，所述固定滾筒通過所述機架上兩側的通孔連接在所述機架上，所述固定滾筒刷套在所述固定滾筒位于所述機架內的部分上，所述移動滾筒組件在所述機架上兩側的通孔后方的第二直槽通孔中作前后水平運動，所述運輸組件的運輸端位于所述固定滾筒的下方，所述泥土分離監(jiān)測傳感器固定于所述機架上方的后側壁；

28、所述傳輸機構包括傳輸帶、主動傳輸帶軸、三根從動傳輸帶軸和傳輸帶驅動電機，所述主動傳輸帶軸安裝于所述固定滾筒刷的正上方，所述主動傳輸帶軸的前方還安裝有三根所述從動傳輸帶軸，所述主動傳輸帶軸和三根所述從動傳輸帶軸共同支撐帶動所述傳輸帶運動，所述傳輸帶上固定有傳輸板，所述主動傳輸帶軸和三根所述從動傳輸帶軸伸出所述機架外的兩側均安裝有傳輸帶輪，且所述主動傳輸帶軸伸出所述機架外的一側還安裝有所述傳輸帶驅動電機，同側的四個傳輸帶輪之間通過傳輸皮帶連接；

29、所述相對運動連桿機構包括支撐桿、中心旋轉連桿和兩個運動連桿，所述支撐桿固定連接在所述側壁的外表面，所述中心旋轉連桿的中部安裝于所述支撐桿且可繞所述支撐桿旋轉，所述中心旋轉連桿的兩端分別連接兩個所述運動連桿的一端，兩個所述運動連桿中的一者的另一端與所述移動滾筒組件伸出所述機架外的部分連接，另一者的另一端與所述可移動連接軸連接；

30、所述雙刀破土機構包括升降板、穩(wěn)定支撐器、刀軸上蓋、墊片、刀軸、連接蓋、軸承、刀架、開溝刀、軸承墊圈、破土從動輪、限位墊圈、破土主動輪、變頻驅動電機、扭矩傳感器和兩組滑動組件，每組滑動組件包括滑塊安裝板、兩個滑塊、兩根滑軌、底板、絲母安裝板、絲杠螺母、絲杠、聯(lián)軸器、減速器、絲杠電機、上絲杠軸承組件、上緩沖墊、下緩沖墊、下絲杠軸承組件、兩個側板和底部支撐板，位于所述升降板的兩側的部件以所述升降板的豎直中心線對稱設置，所述升降板通過兩個螺栓與所述穩(wěn)定支撐器的上端相連，所述升降板和所述穩(wěn)定支撐器之間夾著所述刀軸上蓋和所述墊片，所述刀軸上蓋的軸線與所述穩(wěn)定支撐器的軸線重合，所述刀軸的上端面與所述刀軸上蓋固定連接，所述刀軸的內部為空心結構，所述穩(wěn)定支撐器的下端通過四個螺栓與所述連接蓋相連，所述連接蓋的上端支撐所述軸承，所述軸承的外圈與所述連接蓋的內圈固定連接，所述軸承的內圈與所述開溝刀的外圈過盈配合，所述軸承的上方同軸安裝所述軸承墊圈，所述軸承墊圈的上方安裝所述破土從動輪，所述破土從動輪通過鍵與所述開溝刀連接，所述開溝刀與所述刀軸同軸心，所述破土從動輪的上方同軸安裝所述限位墊圈，所述破土從動輪與所述破土主動輪嚙合，所述破土主動輪與所述變頻驅動電機相連，所述變頻驅動電機固定連接于所述穩(wěn)定支撐器的前端支撐板上，所述變頻驅動電機的上端同軸安裝所述扭矩傳感器，所述升降板的兩側分別與兩組滑動組件的滑塊安裝板固定連接，每個滑塊安裝板的兩側固定連接兩個所述滑塊，兩個所述滑塊與兩根所述滑軌滑動連接，所述滑塊安裝板靠近所述底板的一面的中部安裝有所述絲母安裝板，所述絲母安裝板的上方同軸心安裝所述絲杠螺母，所述絲杠螺母與同軸心的所述絲杠滑動連接，所述絲杠的頂端通過所述聯(lián)軸器與位于所述刀架上方的所述減速器連接，所述減速器與上方的所述絲杠電機相連，所述聯(lián)軸器的底面安裝有所述上絲杠軸承組件，所述上絲杠軸承組件的側面固定連接在所述底板上，所述上絲杠軸承組件的底面固定安裝有所述上緩沖墊，所述上緩沖墊位于所述絲杠螺母的上方，所述底板的頂面與所述刀架的底面固定連接，所述刀架的底面通過四根支撐軸與所述機架的前端固定連接，所述穩(wěn)定支撐器向外延伸出的四個短臂套設于四個所述支撐軸的外周且可上下滑動，所述底板的兩側分別與兩個所述側板固定連接，兩根所述滑軌分別固定連接于兩個所述側板上，兩個所述側板的底面均與所述底部支撐板固定連接，所述底部支撐板的中心開有圓形通孔，所述圓形通孔內同軸塞入所述下緩沖墊，所述絲杠從所述圓形通孔中穿出與所述下絲杠軸承組件連接，所述下絲杠軸承組件安裝于所述底部支撐板的底面；

31、所述夾取機構包括固定旋轉支架、旋轉軸、液壓組件、抓手皮帶組件、抓手開合組件和夾取驅動電機，所述固定旋轉支架固定連接在所述機架的上方，所述旋轉軸與所述固定旋轉支架同軸旋轉連接，所述旋轉軸的頂部連接所述液壓組件，所述液壓組件與所述抓手皮帶組件固定連接，所述夾取驅動電機固定連接在所述抓手皮帶組件上，所述抓手皮帶組件與所述抓手開合組件通過可伸縮帶連接，所述抓手皮帶組件的底面設有夾取定位傳感器。

32、由此，通過動力裝置提供動力，通過雙刀破土機構破土將山藥套在刀軸內，通過夾取機構夾取山藥，通過撥桿將山藥撥到傳輸機構的傳輸帶上，再通過分離機構對山藥去泥，通過相對運動連桿機構將山藥運輸?shù)絻Υ嫜b置內，實現(xiàn)山藥收獲的全流程自動化，在整個工作過程中，多執(zhí)行機構時序匹配，極大提高了收獲效率，并且對大規(guī)模種植場景效率提升更加顯著，而且不需要人工干預，操縱方便，且通過固定滾筒刷和移動滾筒刷對山藥去泥，分離效率高，減少了泥土殘留量。

33、在上述技術方案中，本發(fā)明提供的一種針對山藥的全自動化收獲機械，具有以下有益效果：

34、1、本發(fā)明通過動力裝置為整個針對山藥的全自動化收獲機械提供行駛動力，雙刀破土機構在定位到山藥的位置后開始工作，由絲杠電機提供動力，絲杠開始旋轉運動，使得絲杠螺母開始向下運動，由于絲杠螺母與絲母安裝板固定連接在一塊，故絲母安裝板也向下運動，絲母安裝板與滑塊安裝板固定安裝在一起，故滑塊安裝板也向下運動，并且?guī)觾蓚鹊幕瑝K沿著滑軌向下滑動，滑塊沿著滑軌滑動可以起到穩(wěn)定作用，由于滑塊安裝板與升降板連接在一起，故升降板也向下移動，升降板的移動也帶動穩(wěn)定支撐器、刀軸上蓋、刀軸向下運動，因穩(wěn)定支撐器與連接蓋固連，連接蓋的內圈與開溝刀軸承的外圈過盈配合，故連接蓋、開溝刀軸承、以及上方開溝刀、破土從動輪一起向下運動，穩(wěn)定支撐器向外延伸出的四個短臂沿著刀架的四根支撐軸滑動，極大提高了穩(wěn)定性，與此同時，在這些部件向下移動的過程中，變頻驅動電機帶動破土主動輪旋轉，因破土主動輪與破土從動輪嚙合，故破土從動輪也隨動，之后破土從動輪將動力通過鍵傳遞給開溝刀，此時，開溝刀進入預工作階段。當開溝刀下降到接觸地表時，開溝刀進入工作階段，當開溝刀以15°傾角切入土壤，根據扭矩傳感器反饋自動調節(jié)下壓速度，當檢測到阻力突降時判定到達山藥層，此時山藥被套在刀軸內，之后絲杠電機反轉，所有下壓部件向上移動，開溝刀脫離土壤。

35、之后整個針對山藥的全自動化收獲機械開始向前運動，雙刀破土機構開始下一次破土，與此同時，夾取機構在夾取定位傳感器的精準定位下，開始工作。液壓活塞根據夾取定位傳感器的信息調整位置，確定位置后，雙輸出軸電機開始驅動兩個抓取臂張開，同時，夾取驅動電機驅動可伸縮帶伸長，當抓取臂抓取到山藥后，可伸縮帶開始回收，液壓活塞調整到合適位置后，液壓組件、抓手皮帶組件、抓手開合組件以及山藥跟隨旋轉軸一起旋轉到固定旋轉支架下方的機架所對應的凹槽處，之后抓取臂開始張開，松開山藥。與此同時，撥桿在撥桿電機的帶動下向內旋轉，撥桿接觸到抓取臂后繼續(xù)旋轉，將山藥撥下，使得山藥橫向傾斜落在傳送帶上，被傳送板所支撐，在傳輸帶驅動電機的驅動下，傳輸帶開始運輸山藥，最終山藥從傳輸帶上掉落到移動滾筒刷和固定滾筒刷之間的上方，在固定滾筒刷驅動電機的驅動下，固定滾筒刷開始旋轉運動，在固定滾筒刷和移動滾筒刷的作用下，對山藥開始去泥，掉落的泥土通過運輸帶向后運動，最終泥土從運輸帶上掉落到地面上，當山藥去泥完成后，相對運動連桿機構開始工作，移動滾筒刷開始向后運動，與此同時，存儲裝置向前運動，此時，山藥從移動滾筒刷和固定滾筒刷之間的上方掉落到運輸帶上，在運輸帶的運輸下成功落入儲存裝置里。至此，通過動力裝置提供動力，通過雙刀破土機構破土將山藥套在刀軸內，通過夾取機構夾取山藥，通過撥桿將山藥撥到傳輸機構的傳輸帶上，再通過分離機構對山藥去泥，通過相對運動連桿機構將山藥運輸?shù)絻Υ嫜b置內，實現(xiàn)山藥收獲的全流程自動化，在整個工作過程中，多執(zhí)行機構時序匹配，極大提高了收獲效率，并且對大規(guī)模種植場景效率提升更加顯著，而且不需要人工干預，操縱方便，且通過固定滾筒刷和移動滾筒刷對山藥去泥，分離效率高，減少了泥土殘留量。

36、2、雙刀破土機構在工作過程中，面對不同特性的土壤時，可以通過扭矩傳感器與變頻驅動電機實現(xiàn)“土壤硬度-挖掘速度”自適應調節(jié)，變頻驅動電機能夠通過扭矩傳感器反饋的土壤阻力來實時調整挖掘速度，不會造成局部過載損傷山藥，大大降低山藥的破損率。

37、3、分離機構在工作時，可以通過泥土分離監(jiān)測傳感器來監(jiān)測泥土的分離狀況，從而改變固定滾筒刷驅動電機的輸出轉速，從而使固定滾筒刷達到易于分離泥土的轉速，極大提高了山藥表面泥土的分離效率。

38、4、通過動力裝置驅動輸入軸皮帶輪轉動，輸入軸皮帶輪帶動輸出軸皮帶輪轉動，輸出軸皮帶輪帶動動力輸出軸轉動，動力輸出軸驅動兩個主動輪轉動，主動輪帶動其上安裝的履帶移動，履帶帶動從動軸兩端的兩個從動輪轉動，從而為針對山藥的全自動化收獲機械提供移動動力，因履帶式設計，大大提高了穩(wěn)定性。

39、5、通過移動滾筒的一端伸出機架外靠近機架的部分與相對運動連桿機構的前側相連，且伸出機架外遠離機架的部分與還通過鍵連接滾筒傳動帶輪的方式，節(jié)省安裝空間。

40、6、通過前運輸帶軸作為運輸組件的運輸端位于固定滾筒的下方的方式，形成上下分層的立體傳動結構，節(jié)省垂直空間同時實現(xiàn)山藥的垂直輸送。

41、7、通過絲杠軸承座的側面固定安裝在底板上的方式來對絲杠的上端進行固定，通過絲杠軸承座蓋和鎖緊螺母對絲杠軸承座進行固定，并通過兩個絲杠軸承來支撐絲杠，從而保證絲杠的正常使用。

42、8、通過下絲杠軸承座來固定絲杠的下端，通過密封軸承來支撐絲杠，通過密封圈來密封，從而保證絲杠的正常使用。

43、9、旋轉軸頂部連接液壓缸，液壓活塞通過保護罩聯(lián)動實現(xiàn)軸向位移調整，而夾取驅動電機通過花鍵齒輪軸直接驅動抓手皮帶輪執(zhí)行夾取動作，這種設計將液壓系統(tǒng)的大推力特性與電機的精準控制結合，有利于精準夾取。

44、10、雙輸出軸電機通過抓板上的通孔直接驅動兩個齒輪桿，通過齒輪桿帶動連桿和抓取臂，確保兩側抓取動作的一致性，避免因獨立驅動導致的運動不同步問題，適用于高精度抓取場景。

45、11、雙刀破土機構通過變頻驅動電機與扭矩傳感器實時調整破土速度，減少山藥斷裂；夾取機構由液壓組件與抓手開合組件協(xié)同工作，實現(xiàn)山藥自動抓?。环蛛x機構采用可調速的固定滾筒刷與移動滾筒組件，配合傳輸帶清除泥土，分離效率高。

46、當然，實施本發(fā)明的任一產品或方法并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。