本發(fā)明屬于機(jī)械手，具體的說是一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手。
背景技術(shù)：
1、v型濾芯是一種具有特殊v形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的過濾元件，廣泛應(yīng)用于液體和氣體的凈化處理領(lǐng)域。其核心特點(diǎn)是通過v形褶皺結(jié)構(gòu)增加過濾面積、提升過濾效率，并優(yōu)化流體分布。由于v型濾芯的生產(chǎn)涉及多個(gè)工序，如濾材成型、端蓋焊接等，所以，v型濾芯組裝完成后，需要將濾芯從裝配線轉(zhuǎn)移至檢測(cè)工位或包裝線，通過機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)工序間的無縫銜接，避免人工搬運(yùn)導(dǎo)致的流程中斷或效率損失。
2、公告號(hào)為cn103538076b的專利公開了一種自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，包括：吸盤本體，置于吸盤本體下的吸嘴，置于吸盤本體上并位于吸嘴的兩側(cè)的可旋轉(zhuǎn)的限位組件，置于吸盤本體內(nèi)連接于限位組件的驅(qū)動(dòng)件，連接于驅(qū)動(dòng)件并用于控制限位組件動(dòng)作的控制件，連接于控制件并用于感應(yīng)零件是否被抓手抓取的感應(yīng)器；限位組件組成有：旋轉(zhuǎn)連接于吸盤本體的第一抓手組件，滑動(dòng)于抓手內(nèi)部的放置槽的精細(xì)抓手組件。該專利能自動(dòng)識(shí)別拿取的零件是粗重的類型還是精細(xì)的類型，自動(dòng)切換機(jī)械手，應(yīng)用范圍廣，不用頻繁換機(jī)械手，效率高，節(jié)省人力，做到真正智能自動(dòng)化。
3、但是，上述技術(shù)方案在實(shí)際應(yīng)用過程中還存在以下不足：
4、當(dāng)需要對(duì)組裝完成的v型濾芯進(jìn)行轉(zhuǎn)移時(shí)，是先將v型濾芯夾住，然后再帶動(dòng)其移動(dòng)至指定位置并放下。但是，一些情況下，目標(biāo)位置已經(jīng)放置有多個(gè)從其他工序轉(zhuǎn)移過來的v型濾芯，且這些v型濾芯緊密聚集，間隙較小，則機(jī)械手會(huì)因空間不足難以完成精準(zhǔn)放置，導(dǎo)致轉(zhuǎn)移流程中斷。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，解決背景技術(shù)中所提出的至少一個(gè)技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手。
2、本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，包括底座，所述底座上端設(shè)置有機(jī)械手主體，所述機(jī)械手主體一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有安裝板，所述安裝板下端固定連接有安裝盤，所述安裝盤上還設(shè)置有夾持組件；
3、所述夾持組件包括滑動(dòng)連接于安裝盤一側(cè)的兩根導(dǎo)引桿，所述導(dǎo)引桿下端固定連接有殼體，所述殼體底部沿徑向分布并通過滑槽滑動(dòng)連接有多個(gè)夾持塊；
4、所述安裝盤上還設(shè)置有放置輔助組件；
5、所述放置輔助組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于安裝盤外圈的齒圈，所述齒圈下端面固定連接有多根連接桿，所述連接桿下側(cè)一端固定連接有固定環(huán)，所述固定環(huán)一周沿徑向均勻分布并滑動(dòng)連接有多根滑桿二，所述滑桿二一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸一，所述轉(zhuǎn)軸一上套設(shè)并固接有多個(gè)卷筒一，所述卷筒一轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于滑桿二上，所述卷筒一上纏繞設(shè)置有繩索二，所述繩索二端部與相鄰的滑桿二一側(cè)固定相連。
6、優(yōu)選的，所述安裝盤上端面一側(cè)固定連接有電推桿，所述電推桿活塞端與殼體上端面一側(cè)固定相連，所述殼體內(nèi)腔中部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，所述夾持塊上端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有連桿二，所述連桿二一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于轉(zhuǎn)盤上，所述殼體下端面中部固定連接有電機(jī)二，所述電機(jī)二輸出端與轉(zhuǎn)盤固定相連。
7、優(yōu)選的，所述滑桿二上端一側(cè)螺紋連接有螺紋桿二，所述螺紋桿二一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于固定環(huán)上，所述固定環(huán)上端固定連接有多個(gè)電機(jī)四，所述電機(jī)四輸出端與螺紋桿二一端固定相連，所述滑桿二一側(cè)固定連接有電機(jī)五，所述電機(jī)五輸出端與轉(zhuǎn)軸一一端固定相連。
8、優(yōu)選的，所述安裝盤上還設(shè)置有限制組件；
9、所述限制組件包括多根滑動(dòng)連接于安裝盤上端面的滑桿一，所述滑桿一底部一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸二，所述轉(zhuǎn)軸二上套設(shè)并固接有多個(gè)卷筒二，所述卷筒二轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于滑桿一上，所述卷筒二上纏繞設(shè)置有繩索一，所述繩索一一端與相鄰滑桿一一側(cè)固定相連，所述滑桿一一側(cè)固定連接有電機(jī)七，所述電機(jī)七輸出端與轉(zhuǎn)軸二一端固定相連。
10、優(yōu)選的，所述滑桿一上端一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩根連桿一，所述連桿一一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有調(diào)節(jié)環(huán)。
11、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)環(huán)一側(cè)螺紋連接有螺紋桿一，所述螺紋桿一下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于安裝盤上，所述安裝盤下端面一側(cè)固定連接有電機(jī)一，所述電機(jī)一輸出端與螺紋桿一一端固定相連。
12、優(yōu)選的，所述安裝盤上端面一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有齒輪二，所述齒輪二與齒圈外圈的齒塊相互嚙合。
13、優(yōu)選的，所述安裝盤上端面一側(cè)固定連接有電機(jī)六，所述電機(jī)六輸出端與齒輪二固定相連。
14、優(yōu)選的，一側(cè)所述滑桿二上還設(shè)置有微調(diào)組件；
15、所述微調(diào)組件包括固定連接于滑桿二上端一側(cè)的安裝塊，所述安裝塊一側(cè)滑動(dòng)連接有齒條桿，所述齒條桿下端固定連接有硬管，所述硬管下端設(shè)置有吸盤。
16、優(yōu)選的，所述安裝塊一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有齒輪一，所述齒輪一與齒條桿上的齒塊相互嚙合，所述安裝塊一側(cè)固定連接有電機(jī)三，所述電機(jī)三輸出端與齒輪一固定相連，所述安裝塊一側(cè)固定連接有真空泵，所述真空泵進(jìn)氣端連通有軟管，所述軟管一端與硬管一側(cè)連通。
17、本發(fā)明的有益效果如下：
18、1.本發(fā)明所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，利用放置輔助組件，若目標(biāo)位置被其他緊密聚集的v型濾芯占據(jù)，可在多條繩索二和多根滑桿二的配合下，對(duì)聚集的v型濾芯進(jìn)行推動(dòng)，使v型濾芯向四周移動(dòng)，直至多根滑桿二之間的空隙可容納下又一個(gè)v型濾芯，然后再將被夾持的v型濾芯放下，從而避免了因目標(biāo)位置v型濾芯緊密聚集，放置空間不足，機(jī)械手難以完成精準(zhǔn)放置，導(dǎo)致轉(zhuǎn)移流程中斷的情況。
19、2.本發(fā)明所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，利用限制組件，當(dāng)需要將v型濾芯放置在正方形托盤上時(shí)，可在繩索一的作用下將托盤一周圍住。則滑桿二和繩索二推動(dòng)v型濾芯時(shí)，即便v型濾芯靠近托盤邊緣，也會(huì)因受到繩索二的攔截而不會(huì)掉出托盤，從而保證了后續(xù)轉(zhuǎn)運(yùn)工作的正常進(jìn)行。此外，滑桿二的移動(dòng)獨(dú)立控制，可根據(jù)v型濾芯在托盤上的實(shí)際分布情況，來控制每根滑桿二的移動(dòng)距離，既可為后續(xù)v型濾芯騰出放置，又不會(huì)出現(xiàn)因v型濾芯兩側(cè)受力而導(dǎo)致卡住的情況。
20、3.本發(fā)明所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，利用微調(diào)組件，當(dāng)v型濾芯在托盤上分布緊密，導(dǎo)致滑桿二移動(dòng)至極限位置仍無法騰出放置空間時(shí)，驅(qū)使吸盤會(huì)吸附目標(biāo)濾芯，并使其偏移，使原本相抵的濾芯分離。待視覺識(shí)別機(jī)構(gòu)確認(rèn)目標(biāo)區(qū)域無干涉后，放下濾芯。此時(shí)，分離后的濾芯為滑桿二提供了移動(dòng)空間，使其可正常推動(dòng)后續(xù)濾芯，確保放置流程連續(xù)進(jìn)行。
1.一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，包括底座（2），其特征在于：所述底座（2）上端設(shè)置有機(jī)械手主體（1），所述機(jī)械手主體（1）一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有安裝板（3），所述安裝板（3）下端固定連接有安裝盤（11），所述安裝盤（11）上還設(shè)置有夾持組件；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述安裝盤（11）上端面一側(cè)固定連接有電推桿（5），所述電推桿（5）活塞端與殼體（16）上端面一側(cè)固定相連，所述殼體（16）內(nèi)腔中部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)盤（20），所述夾持塊（18）上端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有連桿二（21），所述連桿二（21）一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于轉(zhuǎn)盤（20）上，所述殼體（16）下端面中部固定連接有電機(jī)二（19），所述電機(jī)二（19）輸出端與轉(zhuǎn)盤（20）固定相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述滑桿二（17）上端一側(cè)螺紋連接有螺紋桿二（30），所述螺紋桿二（30）一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于固定環(huán)（13）上，所述固定環(huán)（13）上端固定連接有多個(gè)電機(jī)四（31），所述電機(jī)四（31）輸出端與螺紋桿二（30）一端固定相連，所述滑桿二（17）一側(cè)固定連接有電機(jī)五（32），所述電機(jī)五（32）輸出端與轉(zhuǎn)軸一（39）一端固定相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述安裝盤（11）上還設(shè)置有限制組件；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述滑桿一（8）上端一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩根連桿一（7），所述連桿一（7）一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有調(diào)節(jié)環(huán)（6）。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述調(diào)節(jié)環(huán)（6）一側(cè)螺紋連接有螺紋桿一（15），所述螺紋桿一（15）下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于安裝盤（11）上，所述安裝盤（11）下端面一側(cè)固定連接有電機(jī)一（14），所述電機(jī)一（14）輸出端與螺紋桿一（15）一端固定相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述安裝盤（11）上端面一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有齒輪二（37），所述齒輪二（37）與齒圈（12）外圈的齒塊相互嚙合。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述安裝盤（11）上端面一側(cè)固定連接有電機(jī)六（34），所述電機(jī)六（34）輸出端與齒輪二（37）固定相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：一側(cè)所述滑桿二（17）上還設(shè)置有微調(diào)組件；
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種v型濾芯生產(chǎn)用自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述安裝塊（23）一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有齒輪一（25），所述齒輪一（25）與齒條桿（22）上的齒塊相互嚙合，所述安裝塊（23）一側(cè)固定連接有電機(jī)三（24），所述電機(jī)三（24）輸出端與齒輪一（25）固定相連，所述安裝塊（23）一側(cè)固定連接有真空泵（26），所述真空泵（26）進(jìn)氣端連通有軟管（27），所述軟管（27）一端與硬管（29）一側(cè)連通。