本發(fā)明涉及機械臂，具體為一種六自由度的水平多關(guān)節(jié)機械臂。
背景技術(shù)：
1、機械臂是具有高靈活性和廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域機械設(shè)備，機械臂的末端通常安裝有末端執(zhí)行器，用于執(zhí)行具體的操作任務(wù)，如抓取、搬運、焊接和掃描等。
2、傳統(tǒng)的機械臂安裝基座位置較為固定，水平調(diào)整在安裝前便已經(jīng)校準完成常用于工廠中進行加工任務(wù)，但是裝載在移動設(shè)備中時，由于戶外的場地環(huán)境復(fù)雜，使得移動設(shè)備在將機械臂運載至操作位置時，該位置地面未進行處理，使得機械臂出現(xiàn)傾斜的情況，從而導(dǎo)致機械臂在長時間操作時造成機械部件磨損并降低執(zhí)行效率。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種六自由度的水平多關(guān)節(jié)機械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的傳統(tǒng)的機械臂安裝基座位置較為固定，水平調(diào)整在安裝前便已經(jīng)校準完成常用于工廠中進行加工任務(wù)，但是裝載在移動設(shè)備中時，由于戶外的場地環(huán)境復(fù)雜，使得移動設(shè)備在將機械臂運載至操作位置時，該位置地面未進行處理，使得機械臂出現(xiàn)傾斜的情況，從而導(dǎo)致機械臂在長時間操作時造成機械部件磨損并降低執(zhí)行效率的問題。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種六自由度的水平多關(guān)節(jié)機械臂，包括支架；
2、水平組件，所述水平組件包括連接柱，所述連接柱的底部固定連接有水平件，所述水平件的四個末端均固定連接有電極且電極的一端貫穿至水平件內(nèi)，所述水平件的內(nèi)腔中填充有占腔體容積一半的水銀；
3、調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件包括氣缸，所述氣缸的一側(cè)固定連接有氣泵，所述氣缸的內(nèi)壁開設(shè)有與氣泵連通的通氣孔，所述氣缸的內(nèi)壁上固定連接有擋塊，所述氣缸的內(nèi)壁上活動套接有活塞，所述活塞的底部固定連接有推桿且推桿貫穿出氣缸的底部活動連接，所述推桿的底部固定連接在支架的頂部。
4、進一步優(yōu)選的，所述氣缸的底部固定連接有底板，多個所述氣缸分別位于底板的頂部四角，所述連接柱的頂部固定連接在底板的底部，所述底板的頂部固定連接有支撐外罩，所述支撐外罩的頂部固定連接有安裝臺，所述支撐外罩的頂部內(nèi)壁上固定連接有第一舵機，所述第一舵機的輸出端固定連接有一級旋臂，所述一級旋臂的底部通過軸承與安裝臺活動連接，支架的內(nèi)部安裝有用于對各個舵機、氣缸和驅(qū)動電機提供電力的電池組以及用于控制設(shè)備的控制模塊和無線通信模塊。
5、進一步優(yōu)選的，所述一級旋臂的頂部固定連接有第二舵機，所述第二舵機的輸出軸端固定連接有二級旋臂，所述二級旋臂的一側(cè)頂部固定連接有第三舵機，所述第三舵機的輸出軸端固定連接有三級旋臂。
6、進一步優(yōu)選的，所述三級旋臂的一側(cè)頂部固定連接有第四舵機，所述第四舵機的輸出軸端固定連接有四級旋臂，所述四級旋臂的內(nèi)部固定連接有第五舵機，所述四級旋臂的輸出端固定連接有五級旋臂，所述五級旋臂的一側(cè)固定連接有第六舵機，所述第六舵機的輸出軸端固定連接有六級旋臂，所述六級旋臂末端用于裝載執(zhí)行裝置。
7、進一步優(yōu)選的，所述支架的底部四角上固定連接有連接件，所述連接件的一側(cè)固定連接有驅(qū)動電機且驅(qū)動電機輸出軸端貫穿連接件活動連接，所述驅(qū)動電機輸出軸端固定連接有行走輪。
8、進一步優(yōu)選的，所述水平件的每個末端均有兩個電極且兩個電極呈上下分布，所述水平件同一末端上的兩個電極分別為正極和負極且兩個電極均與所對應(yīng)位置的氣缸上的氣泵電連接。
9、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果：
10、本發(fā)明中，通過在水平件中注入水銀，從而讓裝置移動至操作位置后通過氣缸自行進行水平位置的調(diào)整，從而確保機械臂的穩(wěn)定運行，減少結(jié)構(gòu)之間的磨損，提高設(shè)備使得的壽命和使用效率。
11、本發(fā)明中，通過水平件和多個氣缸配合從而減少人工進行水平位置調(diào)整的過程，從而提高設(shè)備的獨立操作的可靠性，從而提高設(shè)備的操作性。
1.一種六自由度的水平多關(guān)節(jié)機械臂，其特征在于，包括支架（1）；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度的水平多關(guān)節(jié)機械臂，其特征在于：所述氣缸（301）的底部固定連接有底板（4），多個所述氣缸（301）分別位于底板（4）的頂部四角，所述連接柱（201）的頂部固定連接在底板（4）的底部，所述底板（4）的頂部固定連接有支撐外罩（5），所述支撐外罩（5）的頂部固定連接有安裝臺（7），所述支撐外罩（5）的頂部內(nèi)壁上固定連接有第一舵機（6），所述第一舵機（6）的輸出端固定連接有一級旋臂（8），所述一級旋臂（8）的底部通過軸承與安裝臺（7）活動連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種六自由度的水平多關(guān)節(jié)機械臂，其特征在于：所述一級旋臂（8）的頂部固定連接有第二舵機（9），所述第二舵機（9）的輸出軸端固定連接有二級旋臂（10），所述二級旋臂（10）的一側(cè)頂部固定連接有第三舵機（11），所述第三舵機（11）的輸出軸端固定連接有三級旋臂（12）。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種六自由度的水平多關(guān)節(jié)機械臂，其特征在于：所述三級旋臂（12）的一側(cè)頂部固定連接有第四舵機（13），所述第四舵機（13）的輸出軸端固定連接有四級旋臂（14），所述四級旋臂（14）的內(nèi)部固定連接有第五舵機，所述四級旋臂（14）的輸出端固定連接有五級旋臂（15），所述五級旋臂（15）的一側(cè)固定連接有第六舵機（16），所述第六舵機（16）的輸出軸端固定連接有六級旋臂（17），所述六級旋臂（17）末端用于裝載執(zhí)行裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度的水平多關(guān)節(jié)機械臂，其特征在于：所述支架（1）的底部四角上固定連接有連接件（18），所述連接件（18）的一側(cè)固定連接有驅(qū)動電機（19）且驅(qū)動電機（19）輸出軸端貫穿連接件（18）活動連接，所述驅(qū)動電機（19）輸出軸端固定連接有行走輪（20）。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度的水平多關(guān)節(jié)機械臂，其特征在于：所述水平件（202）的每個末端均有兩個電極（203）且兩個電極（203）呈上下分布，所述水平件（202）同一末端上的兩個電極分別為正極和負極且兩個電極均與所對應(yīng)位置的氣缸（301）上的氣泵電連接。