本技術(shù)涉及神經(jīng)血管手術(shù)，并且更具體地，涉及用于神經(jīng)血管部位進(jìn)入的導(dǎo)管組件和機(jī)器人化控制系統(tǒng)。相關(guān)技術(shù)的描述各種神經(jīng)血管手術(shù)可以經(jīng)由經(jīng)血管進(jìn)入完成，包括血栓切除術(shù)、診斷性血管造影術(shù)、栓塞線圈部署和支架放置。然而，神經(jīng)血管護(hù)理的遞送受到多種挑戰(zhàn)的限制或延遲。例如，沒有足夠的受過訓(xùn)練的介入治療醫(yī)生和醫(yī)療中心來滿足當(dāng)前對神經(jīng)介入的需求。神經(jīng)介入是困難的，對外科醫(yī)生的靈巧性提出了復(fù)雜的條件和要求。外科醫(yī)生必須用兩只手對3個(gè)至4個(gè)同軸導(dǎo)管進(jìn)行精確控制，同時(shí)管理透視系統(tǒng)和患者位置。長的、彎曲的解剖結(jié)構(gòu)需要精細(xì)、準(zhǔn)確的操作。由于同心軸和患者血管系統(tǒng)之間的摩擦相互作用而引起的能量存儲和釋放，可能發(fā)生不經(jīng)意的導(dǎo)管移動(dòng)。實(shí)現(xiàn)到達(dá)神經(jīng)血管系統(tǒng)所必需的主動(dòng)脈上進(jìn)入是有挑戰(zhàn)性的，特別是對于iii型弓來說。當(dāng)實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入后，使系統(tǒng)適應(yīng)于神經(jīng)血管治療是耗時(shí)的，并且需要去除導(dǎo)絲和進(jìn)入導(dǎo)管并將手術(shù)導(dǎo)管(以及可能的一個(gè)或多個(gè)額外的導(dǎo)管)添加到堆疊中。因此，仍然需要主動(dòng)脈上進(jìn)入和神經(jīng)血管部位進(jìn)入系統(tǒng)，所述系統(tǒng)解決一些或所有這些挑戰(zhàn)并增加神經(jīng)血管手術(shù)的可用性。優(yōu)選地，系統(tǒng)額外地能夠通過主動(dòng)脈上進(jìn)入向更遠(yuǎn)端驅(qū)動(dòng)裝置，以在顱內(nèi)血管中完成手術(shù)。

背景技術(shù)：

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本公開的一方面，提供了主動(dòng)脈上進(jìn)入機(jī)器人化控制系統(tǒng)。系統(tǒng)包括：導(dǎo)絲轂(guidewire?hub)，其被配置成調(diào)節(jié)導(dǎo)絲的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置中的每個(gè)；引導(dǎo)導(dǎo)管轂，其被配置成在軸向方向調(diào)節(jié)引導(dǎo)導(dǎo)管；以及進(jìn)入導(dǎo)管轂，其被配置成調(diào)節(jié)進(jìn)入導(dǎo)管的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置中的每個(gè)。進(jìn)入導(dǎo)管轂還可以側(cè)向偏轉(zhuǎn)進(jìn)入導(dǎo)管的遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域。導(dǎo)絲轂可以額外被配置成側(cè)向偏轉(zhuǎn)導(dǎo)絲的遠(yuǎn)端部分。導(dǎo)絲轂可以被配置成在旋轉(zhuǎn)方向上調(diào)節(jié)引導(dǎo)導(dǎo)管。

2、還可以提供手術(shù)導(dǎo)管轂，其被配置成操縱手術(shù)導(dǎo)管。在導(dǎo)絲、進(jìn)入導(dǎo)管和引導(dǎo)導(dǎo)管的機(jī)器人化放置使得引導(dǎo)導(dǎo)管實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入之后，導(dǎo)絲和進(jìn)入導(dǎo)管可以向近端撤回，并且手術(shù)導(dǎo)管被推進(jìn)通過并超出引導(dǎo)導(dǎo)管(有或沒有導(dǎo)絲支撐(所述導(dǎo)絲的直徑可以小于用于達(dá)到主動(dòng)脈上進(jìn)入的導(dǎo)絲和/或比用于達(dá)到主動(dòng)脈上進(jìn)入的導(dǎo)絲更柔韌))，以到達(dá)更遠(yuǎn)端的神經(jīng)血管治療部位。手術(shù)導(dǎo)管可以是抽吸導(dǎo)管；栓塞部署導(dǎo)管；支架部署導(dǎo)管；血流分流器部署導(dǎo)管，進(jìn)入導(dǎo)管；診斷性血管造影導(dǎo)管；引導(dǎo)導(dǎo)管，成像導(dǎo)管，生理感測/測量導(dǎo)管，輸注或注入導(dǎo)管，消融導(dǎo)管，rf消融導(dǎo)管或?qū)Ыz，球囊導(dǎo)管或用于輸送支架取回器、球囊導(dǎo)管或支架取回器的微導(dǎo)管。

3、控制系統(tǒng)還可以包括在導(dǎo)絲轂、進(jìn)入導(dǎo)管轂和引導(dǎo)導(dǎo)管轂中的每個(gè)上的從動(dòng)磁體，所述從動(dòng)磁體被配置成與對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)磁體配合，使得從動(dòng)磁體響應(yīng)于對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)磁體的移動(dòng)而移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)磁體可以各自獨(dú)立地由支撐臺承載而軸向地移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)磁體可以位于無菌區(qū)域的外部，通過屏障與從動(dòng)磁體分離，并且從動(dòng)磁體可以在無菌區(qū)域內(nèi)。屏障可以包括由薄的聚合物膜或任何非鐵磁材料的膜制成的托盤。

4、控制系統(tǒng)還可以包括控制臺，所述控制臺可以連接到支撐臺或者可以遠(yuǎn)離支撐臺定位。每個(gè)從動(dòng)磁體和對應(yīng)的轂的位置可響應(yīng)于在控制臺上或與控制臺不相關(guān)聯(lián)的特定控制器上的導(dǎo)絲驅(qū)動(dòng)控制件、進(jìn)入導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)控制件或手術(shù)導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)控制件的手動(dòng)操作而移動(dòng)。

5、控制系統(tǒng)還可以包括用于控制驅(qū)動(dòng)磁體的位置的處理器。處理器可以與控制臺處于有線通信，或與控制臺處于無線通信。從動(dòng)磁體可以被配置成保持與對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)磁體接合，直到施加至少約300克的軸向斷裂力。在一些實(shí)施方案中，公稱驅(qū)動(dòng)力為至少15n或1500克。

6、還提供了機(jī)器人化操作地驅(qū)動(dòng)的介入裝置。裝置包括具有近端端部和遠(yuǎn)端端部的長型柔性主體。近端端部上提供了轂。轂的第一表面上提供了至少一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的滾輪；并且轂的第一表面上提供了至少一個(gè)磁體。滾輪可以比磁體更遠(yuǎn)離第一表面延伸。轂還可以配備有至少一個(gè)第二滾輪。

7、導(dǎo)絲轂、進(jìn)入導(dǎo)管轂和手術(shù)導(dǎo)管轂中的任一個(gè)還可以配備有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，用于使對應(yīng)的介入裝置相對于轂旋轉(zhuǎn)。轂還可以配備有軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以向遠(yuǎn)端推進(jìn)或向近端縮回軸向延伸通過介入裝置的控制元件，以調(diào)節(jié)介入裝置的特性，例如形狀或柔性。在一些實(shí)施方案中，至少一個(gè)控制元件可以是可軸向移動(dòng)的管狀體或纖維、帶狀物或絲，例如延伸穿過介入裝置到達(dá)例如遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域的絲。在一些實(shí)施方案中，任何數(shù)量的控制元件可以以類似的方式推進(jìn)、縮回或以其它方式移動(dòng)。

8、還提供了用于控制介入裝置的移動(dòng)的控制系統(tǒng)。在一種配置中，控制系統(tǒng)包括：導(dǎo)絲控制件，其被配置成控制導(dǎo)絲的軸向行進(jìn)和旋轉(zhuǎn)；進(jìn)入導(dǎo)管控制件，其被配置成控制進(jìn)入導(dǎo)管的軸向和旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；以及引導(dǎo)導(dǎo)管控制件，其被配置成控制引導(dǎo)導(dǎo)管的軸向移動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)。

9、控制系統(tǒng)還可以包括偏轉(zhuǎn)控制件，所述偏轉(zhuǎn)控制件被配置成控制進(jìn)入導(dǎo)管或手術(shù)導(dǎo)管的偏轉(zhuǎn)，并且可以被配置成用于與機(jī)器人化導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行有線或無線通信。

10、控制系統(tǒng)可以被配置成以各種模式獨(dú)立地控制三個(gè)或更多個(gè)轂。例如，兩個(gè)或更多個(gè)轂可以有選擇地組合在一起，使得它們同時(shí)驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的裝置并具有相同的移動(dòng)。可選擇地，控制系統(tǒng)可以被配置成同時(shí)驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的裝置，但是具有不同的移動(dòng)。

11、控制系統(tǒng)還可以包括用于操作控制系統(tǒng)的醫(yī)生界面。醫(yī)生界面可以由具有機(jī)器人化介入裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的支撐臺承載?？蛇x擇地，用于操作控制系統(tǒng)的醫(yī)生界面可以在便攜式、手持裝置或臺式計(jì)算機(jī)上承載，并且可以位于與患者相同的房間、與患者相同的設(shè)施，或位于遠(yuǎn)程設(shè)施中。

12、控制系統(tǒng)還可以包括具有至少一個(gè)顯示器的圖形使用者界面，用于指示至少一個(gè)裝置參數(shù)的狀態(tài)，和/或指示至少一個(gè)患者參數(shù)的狀態(tài)。

13、還提供了用于將介入裝置運(yùn)輸?shù)綑C(jī)器人化手術(shù)部位的無菌包裝組件。包裝組件可以包括基座和配置成封閉無菌體積的無菌屏障。可以在無菌體積內(nèi)提供至少一個(gè)介入裝置，裝置包括轂和長型柔性主體。轂可以包括至少一個(gè)磁體和至少一個(gè)被配置成在基座上滾動(dòng)的滾輪。

14、在一個(gè)實(shí)施方式中，無菌屏障可拆卸地附接到基座以限定無菌屏障和基座之間的封閉體積。在另一實(shí)施方式中，無菌屏障為用于封閉無菌體積的管狀封閉物的形式。管狀封閉物可以圍繞基座和至少一個(gè)介入裝置，且它們都在無菌體積內(nèi)。

15、轂可以在包裝內(nèi)定向，使得滾輪和磁體面向基座?？蛇x擇地，基座可以是具有長型中心軸線的托盤的形式。托盤的上部無菌區(qū)域側(cè)可以具有用于支撐并允許一個(gè)或多個(gè)轂滑動(dòng)移動(dòng)的長型支撐表面?？梢蕴峁┲辽僖粋€(gè)并任選地兩個(gè)長型托盤，平行于中心軸線延伸?？梢栽谕斜P中提供至少一個(gè)轂和介入裝置，并且具有無菌轂和介入裝置的無菌托盤可以位于由無菌屏障限定的無菌體積中。

16、基座可以被配置成位于鄰近患者的支撐臺上。在一些實(shí)施方案中，支撐臺是驅(qū)動(dòng)臺?；纳媳砻婵梢栽跓o菌區(qū)域內(nèi)，并且基座的下表面可以在無菌區(qū)域的外部。

17、任何本文所公開的轂還可以包括用于通信和/或動(dòng)力傳輸?shù)牧黧w注入口和/或無線rf收發(fā)器。轂可以包括視覺指示器，用于指示凝塊的存在。在一些實(shí)施方案中，轂還可以包括有線電通信和電源端口。視覺指示器可以包括具有透明窗口的凝塊腔室?？梢栽谀龎K腔室中設(shè)置過濾器。

18、任何本文所公開的轂還可以包括用于檢測目的參數(shù)(例如凝塊的存在)的傳感器。在一些情況下，傳感器可以位于柔性主體上。傳感器可以包括壓力傳感器或光學(xué)傳感器。在一些實(shí)施方案中，傳感器可以包括力傳感器、定位傳感器、溫度傳感器和/或氧傳感器中的一個(gè)或多個(gè)。在一些實(shí)施方案中，傳感器可以包括光纖布拉格光柵傳感器。例如，光纖布拉格光柵傳感器(例如，光纖)可以局部地檢測應(yīng)變，這可以便于所施加的力的檢測和/或確定。裝置還可以包括多個(gè)傳感器。多個(gè)傳感器可以各自包括本文所公開的任何類型的傳感器中的一個(gè)或多個(gè)。在一些實(shí)施方案中，多個(gè)(例如，3個(gè)或更多個(gè))傳感器(例如，光纖布拉格光柵傳感器)可以分布在邊界周圍，以便于形狀的檢測和/或確定。在一些情況下，裝置的位置可以通過使用一個(gè)或多個(gè)傳感器來檢測和/或確定位置來確定。例如，一個(gè)或多個(gè)光學(xué)編碼器可以位于一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)線性移動(dòng)的馬達(dá)中或其附近，使得光學(xué)編碼器可以確定位置。

19、還提供了進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)的方法，其中第一階段包括機(jī)器人化操作地實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入，并且第二階段包括經(jīng)由主動(dòng)脈上進(jìn)入手動(dòng)地或機(jī)器人化操作地進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)。方法包括以下步驟：提供具有進(jìn)入導(dǎo)管轂的進(jìn)入導(dǎo)管；將進(jìn)入導(dǎo)管轂連接到由支撐臺可移動(dòng)承載的轂適配器；響應(yīng)于轂適配器沿著工作臺的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)進(jìn)入導(dǎo)管，直到進(jìn)入導(dǎo)管被定位以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入。然后可以將進(jìn)入導(dǎo)管和進(jìn)入導(dǎo)管轂與轂適配器分離；并且具有手術(shù)導(dǎo)管的手術(shù)導(dǎo)管轂隨后可以連接到轂適配器。

20、方法可以額外包括推進(jìn)手術(shù)導(dǎo)管轂以將手術(shù)導(dǎo)管的遠(yuǎn)端端部定位在神經(jīng)血管治療部位。驅(qū)動(dòng)進(jìn)入導(dǎo)管的步驟可以包括通過引導(dǎo)導(dǎo)管向遠(yuǎn)端驅(qū)動(dòng)進(jìn)入導(dǎo)管。驅(qū)動(dòng)進(jìn)入導(dǎo)管的步驟可以包括側(cè)向偏轉(zhuǎn)進(jìn)入導(dǎo)管的遠(yuǎn)端區(qū)域以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入的步驟。在一些實(shí)施方案中，驅(qū)動(dòng)進(jìn)入導(dǎo)管的步驟還可以包括旋轉(zhuǎn)進(jìn)入導(dǎo)管。

21、還提供了進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)的方法，包括提供包括導(dǎo)絲、進(jìn)入導(dǎo)管和引導(dǎo)導(dǎo)管的進(jìn)入組件的步驟。進(jìn)入組件可以可釋放地連接到機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。進(jìn)入組件可以由機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)到達(dá)期望的點(diǎn)的進(jìn)入，例如實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上的進(jìn)入。然后可以將導(dǎo)絲和進(jìn)入導(dǎo)管從進(jìn)入組件分離，將引導(dǎo)導(dǎo)管留在適當(dāng)?shù)奈恢??？梢蕴峁┦中g(shù)組件，其至少包括導(dǎo)絲和第一手術(shù)導(dǎo)管。手術(shù)組件可以可釋放地連接到機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；并且可以使用手術(shù)組件來完成神經(jīng)血管手術(shù)。還可以提供第二手術(shù)導(dǎo)管，用于延伸通過第一手術(shù)導(dǎo)管到達(dá)治療部位。

22、連接進(jìn)入組件的步驟可以包括磁性地連接導(dǎo)絲、進(jìn)入導(dǎo)管和引導(dǎo)導(dǎo)管中的每個(gè)上的轂，以分離對應(yīng)的連接器，所述連接器承載獨(dú)立地可移動(dòng)地由驅(qū)動(dòng)臺承載的對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)磁體。手術(shù)外科組件可以包括導(dǎo)絲、第一導(dǎo)管和第二導(dǎo)管。導(dǎo)絲和第一導(dǎo)管可以同心地位于第二導(dǎo)管內(nèi)。手術(shù)外科組件可以作為組合件通過引導(dǎo)導(dǎo)管的長度的至少一部分推進(jìn)，并且手術(shù)可以包括神經(jīng)血管血栓切除術(shù)。

23、還提供了進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)的方法。方法包括以下步驟：提供包括進(jìn)入導(dǎo)管、引導(dǎo)導(dǎo)管和手術(shù)導(dǎo)管的多導(dǎo)管組件，將組件連接到機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)組件以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入，將組件的子集驅(qū)動(dòng)到神經(jīng)血管部位，其中子集包括引導(dǎo)導(dǎo)管和手術(shù)導(dǎo)管，近端移除進(jìn)入導(dǎo)管，以及使用手術(shù)導(dǎo)管進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)。

24、神經(jīng)血管手術(shù)可以包括神經(jīng)血管血栓切除術(shù)。組件還可以包括導(dǎo)絲，其中導(dǎo)絲、進(jìn)入導(dǎo)管、導(dǎo)絲導(dǎo)管和手術(shù)導(dǎo)管中的每個(gè)都被配置成由對應(yīng)的轂調(diào)節(jié)。將組件連接到機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括將導(dǎo)絲的第一轂磁性地連接到第一驅(qū)動(dòng)磁體、將進(jìn)入導(dǎo)管的第二轂磁性地連接到第二驅(qū)動(dòng)磁體、將引導(dǎo)導(dǎo)管的第三轂磁性地連接到第三驅(qū)動(dòng)磁體，以及將手術(shù)導(dǎo)管的第四轂磁性地連接到第四驅(qū)動(dòng)磁體。第一驅(qū)動(dòng)磁體、第二驅(qū)動(dòng)磁體、第三驅(qū)動(dòng)磁體和第四驅(qū)動(dòng)磁體中的每個(gè)可以獨(dú)立地由驅(qū)動(dòng)臺可移動(dòng)地承載。手術(shù)導(dǎo)管可以是抽吸導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是栓塞部署導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是支架部署導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是分流器部署導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是診斷性血管造影導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是支架取回器導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是凝塊取回器。手術(shù)導(dǎo)管可以是球囊導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是便于經(jīng)皮瓣膜修復(fù)或替換的導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是消融導(dǎo)管。

25、還提供了進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)的方法。方法包括以下步驟：提供包括導(dǎo)絲、進(jìn)入導(dǎo)管、引導(dǎo)導(dǎo)管和手術(shù)導(dǎo)管的組件，上述組件同軸地可移動(dòng)地組裝成單一多導(dǎo)管組件，將組件連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)組件以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入，將組件的子集驅(qū)動(dòng)到顱內(nèi)部位，其中子集包括導(dǎo)絲、引導(dǎo)導(dǎo)管和手術(shù)導(dǎo)管，以及使用組件的子集進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)。

26、導(dǎo)絲、進(jìn)入導(dǎo)管、引導(dǎo)導(dǎo)管和手術(shù)導(dǎo)管中的每個(gè)都可以被配置成由對應(yīng)的轂調(diào)節(jié)。將組件連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括將導(dǎo)絲的第一轂磁性地連接到第一驅(qū)動(dòng)磁體、將進(jìn)入導(dǎo)管的第二轂磁性地連接到第二驅(qū)動(dòng)磁體、將導(dǎo)導(dǎo)管的第三轂磁性地連接到第三驅(qū)動(dòng)磁體，以及將手術(shù)導(dǎo)管的第四轂磁性地連接到第四驅(qū)動(dòng)磁體。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并且第一驅(qū)動(dòng)磁體、第二驅(qū)動(dòng)磁體、第三驅(qū)動(dòng)磁體和第四驅(qū)動(dòng)磁體可以各自獨(dú)立地由與機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)臺可移動(dòng)地承載。第一驅(qū)動(dòng)磁體、第二驅(qū)動(dòng)磁體、第三驅(qū)動(dòng)磁體和第四驅(qū)動(dòng)磁體中的每個(gè)可以獨(dú)立地由驅(qū)動(dòng)臺可移動(dòng)地承載。

27、還提供了進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)的方法。方法包括提供組件，所述組件包括具有導(dǎo)絲轂的導(dǎo)絲、具有進(jìn)入導(dǎo)管轂的進(jìn)入導(dǎo)管和具有引導(dǎo)導(dǎo)管轂的引導(dǎo)導(dǎo)管。方法還包括將導(dǎo)絲轂連接到第一轂適配器、將進(jìn)入導(dǎo)管轂連接到第二轂適配器，以及將引導(dǎo)導(dǎo)管轂連接到第三轂適配器，其中第一轂適配器、第二轂適配器和第三轂適配器中的每個(gè)可移動(dòng)地由支撐臺承載。方法還包括響應(yīng)于第一轂適配器、第二轂適配器和第三轂適配器中的每個(gè)沿著支撐臺的移動(dòng)來驅(qū)動(dòng)組件，直到組件被定位以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上血管通路。

28、方法可以包括沿著支撐臺驅(qū)動(dòng)組件的子集直到組件的子集被定位以在神經(jīng)血管治療部位進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)的步驟，其中組件的子集包括導(dǎo)絲、引導(dǎo)導(dǎo)管和手術(shù)導(dǎo)管。神經(jīng)血管手術(shù)可以包括血栓切除術(shù)。將導(dǎo)絲轂連接到第一轂適配器可以包括將導(dǎo)絲轂磁性地連接到第一驅(qū)動(dòng)磁體。將進(jìn)入導(dǎo)管轂連接到第二轂適配器可以包括將進(jìn)入導(dǎo)管轂磁性地連接到第二驅(qū)動(dòng)磁體。將引導(dǎo)導(dǎo)管轂連接到第三轂適配器可以包括將引導(dǎo)導(dǎo)管轂磁性地連接到第三驅(qū)動(dòng)磁體。第一驅(qū)動(dòng)磁體、第二驅(qū)動(dòng)磁體和第三驅(qū)動(dòng)磁體可以獨(dú)立地由支撐臺可移動(dòng)地承載。第一驅(qū)動(dòng)磁體可以穿過無菌區(qū)域屏障連接到第一從動(dòng)磁體。第二驅(qū)動(dòng)磁體可以穿過無菌區(qū)域屏障連接到第二從動(dòng)磁體。第三驅(qū)動(dòng)磁體可以穿過無菌區(qū)域屏障連接到第三從動(dòng)磁體。將導(dǎo)絲轂連接到第一轂適配器可以包括將導(dǎo)絲轂機(jī)械地連接到第一驅(qū)動(dòng)器。將進(jìn)入導(dǎo)管轂連接到第二轂適配器可以包括將進(jìn)入導(dǎo)管轂機(jī)械地連接到第二驅(qū)動(dòng)器。將引導(dǎo)導(dǎo)管轂連接到第三轂適配器可以包括將引導(dǎo)導(dǎo)管轂機(jī)械地連接到第三驅(qū)動(dòng)器。在實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入之后，導(dǎo)絲和引導(dǎo)導(dǎo)管可以作為組合件沿著進(jìn)入導(dǎo)管的長度的至少一部分推進(jìn)。導(dǎo)絲轂可以被配置成調(diào)節(jié)導(dǎo)絲的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置。組件還可以包括具有手術(shù)導(dǎo)管轂的手術(shù)導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管轂可以被配置成調(diào)節(jié)手術(shù)導(dǎo)管的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置。手術(shù)導(dǎo)管轂還可以被配置成側(cè)向偏轉(zhuǎn)手術(shù)導(dǎo)管的遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域。導(dǎo)絲轂可以被配置成調(diào)節(jié)導(dǎo)絲的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置。手術(shù)導(dǎo)管轂可以被配置成調(diào)節(jié)手術(shù)導(dǎo)管的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置。引導(dǎo)導(dǎo)管轂可以被配置成調(diào)節(jié)引導(dǎo)導(dǎo)管的軸向位置。進(jìn)入導(dǎo)管轂可以被配置成調(diào)節(jié)進(jìn)入導(dǎo)管的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置。手術(shù)導(dǎo)管轂還可以被配置成側(cè)向偏轉(zhuǎn)手術(shù)導(dǎo)管的遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域。進(jìn)入導(dǎo)管轂還可以被配置成側(cè)向偏轉(zhuǎn)進(jìn)入導(dǎo)管的遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域。引導(dǎo)導(dǎo)管轂可以被配置成調(diào)節(jié)引導(dǎo)導(dǎo)管的軸向位置。引導(dǎo)導(dǎo)管轂可以被配置成調(diào)節(jié)引導(dǎo)導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)位置。進(jìn)入導(dǎo)管轂可以被配置成調(diào)節(jié)進(jìn)入導(dǎo)管的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置。進(jìn)入導(dǎo)管轂還可以被配置成側(cè)向偏轉(zhuǎn)進(jìn)入導(dǎo)管的遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域。

29、還提供了用于實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入和神經(jīng)血管治療部位進(jìn)入的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。系統(tǒng)包括：導(dǎo)絲轂，其被配置成調(diào)節(jié)導(dǎo)絲的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置；手術(shù)導(dǎo)管轂，其被配置成調(diào)節(jié)手術(shù)導(dǎo)管的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置；引導(dǎo)導(dǎo)管轂，其被配置成調(diào)節(jié)引導(dǎo)導(dǎo)管的軸向位置；以及進(jìn)入導(dǎo)管轂，其被配置成調(diào)節(jié)進(jìn)入導(dǎo)管的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置，所述進(jìn)入導(dǎo)管還被配置成側(cè)向偏轉(zhuǎn)進(jìn)入導(dǎo)管的遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域。

30、手術(shù)導(dǎo)管轂還可以被配置成側(cè)向偏轉(zhuǎn)手術(shù)導(dǎo)管的遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域。導(dǎo)絲轂可以被配置成通過將導(dǎo)絲轂磁性地連接到第一驅(qū)動(dòng)磁體而連接到導(dǎo)絲轂適配器。進(jìn)入導(dǎo)管轂可以被配置成通過將進(jìn)入導(dǎo)管轂磁性地連接到第二驅(qū)動(dòng)磁體而連接到進(jìn)入導(dǎo)管轂適配器。引導(dǎo)導(dǎo)管轂可以被配置成通過將引導(dǎo)導(dǎo)管轂磁性地連接到第三驅(qū)動(dòng)磁體而連接到引導(dǎo)導(dǎo)管轂適配器。手術(shù)導(dǎo)管轂可以被配置成通過將手術(shù)導(dǎo)管轂磁性地連接到第四驅(qū)動(dòng)磁體而連接到手術(shù)導(dǎo)管轂適配器。第一驅(qū)動(dòng)磁體、第二驅(qū)動(dòng)磁體、第三驅(qū)動(dòng)磁體和第四驅(qū)動(dòng)磁體可以獨(dú)立地由驅(qū)動(dòng)臺可移動(dòng)地承載。系統(tǒng)可以包括在導(dǎo)絲轂上的第一從動(dòng)磁體，所述第一從動(dòng)磁體被配置成與第一驅(qū)動(dòng)磁體配合，使得第一從動(dòng)磁體響應(yīng)于第一驅(qū)動(dòng)磁體的移動(dòng)而移動(dòng)。第一驅(qū)動(dòng)磁體可以被配置成在無菌區(qū)域的外部移動(dòng)，同時(shí)通過無菌區(qū)域屏障與第一從動(dòng)磁體分離，而第一從動(dòng)磁體在無菌區(qū)域內(nèi)。第一驅(qū)動(dòng)磁體的位置可響應(yīng)于與驅(qū)動(dòng)臺電連通的控制臺上的手術(shù)驅(qū)動(dòng)控制的操作而移動(dòng)。系統(tǒng)可以包括在進(jìn)入導(dǎo)管轂上的第二從動(dòng)磁體，所述第二從動(dòng)磁體被配置成與第二驅(qū)動(dòng)磁體配合，使得第二從動(dòng)磁體被配置成響應(yīng)于第二驅(qū)動(dòng)磁體的移動(dòng)而移動(dòng)，其中第二驅(qū)動(dòng)磁體被配置成在無菌區(qū)域的外部移動(dòng)，同時(shí)通過屏障與第二從動(dòng)磁體分離，而第二從動(dòng)磁體在無菌區(qū)域內(nèi)。系統(tǒng)可以包括在引導(dǎo)導(dǎo)管轂上的第三從動(dòng)磁體，所述第三從動(dòng)磁體被配置成與第三驅(qū)動(dòng)磁體配合，使得第三從動(dòng)磁體被配置成響應(yīng)于第三驅(qū)動(dòng)磁體的移動(dòng)而移動(dòng)，其中第三驅(qū)動(dòng)磁體被配置成在無菌區(qū)域的外部移動(dòng)，同時(shí)通過屏障與第三從動(dòng)磁體分離，而第三從動(dòng)磁體在無菌區(qū)域內(nèi)。系統(tǒng)可以包括在手術(shù)導(dǎo)管轂上的第四從動(dòng)磁體，所述第四從動(dòng)磁體被配置成與第四驅(qū)動(dòng)磁體配合，使得第四從動(dòng)磁體被配置成響應(yīng)于第四驅(qū)動(dòng)磁體的移動(dòng)而移動(dòng)，其中第四驅(qū)動(dòng)磁體被配置成在無菌區(qū)域的外部移動(dòng)，同時(shí)通過屏障與第四從動(dòng)磁體分離，而第四從動(dòng)磁體在無菌區(qū)域內(nèi)。手術(shù)導(dǎo)管可以是抽吸導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是栓塞部署導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是支架部署導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是分流器部署導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是診斷性血管造影導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是支架取回器導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是球囊導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是便于經(jīng)皮瓣膜修復(fù)或替換的導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是消融導(dǎo)管。

31、還提供了實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入和神經(jīng)血管治療部位進(jìn)入的方法。方法包括提供驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的步驟，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括：導(dǎo)絲轂，其被配置成調(diào)節(jié)導(dǎo)絲的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置；手術(shù)導(dǎo)管轂，其被配置成調(diào)節(jié)手術(shù)導(dǎo)管的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置；引導(dǎo)導(dǎo)管轂，其被配置成調(diào)節(jié)引導(dǎo)導(dǎo)管的軸向位置；以及進(jìn)入導(dǎo)管轂，其被配置成調(diào)節(jié)進(jìn)入導(dǎo)管的軸向位置和旋轉(zhuǎn)位置，進(jìn)入導(dǎo)管還被配置成側(cè)向偏轉(zhuǎn)進(jìn)入導(dǎo)管的遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域，并且移動(dòng)導(dǎo)絲轂、手術(shù)導(dǎo)管轂、引導(dǎo)導(dǎo)管轂和進(jìn)入導(dǎo)管轂中的至少一個(gè)，以驅(qū)動(dòng)導(dǎo)絲、手術(shù)導(dǎo)管、引導(dǎo)導(dǎo)管和進(jìn)入導(dǎo)管轂中的至少一個(gè)的移動(dòng)。方法還可以包括控制手術(shù)導(dǎo)管轂以側(cè)向偏轉(zhuǎn)手術(shù)導(dǎo)管的遠(yuǎn)端偏轉(zhuǎn)區(qū)域。

32、還提供了實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入的方法。方法包括以下步驟：提供包括導(dǎo)絲、進(jìn)入導(dǎo)管和引導(dǎo)導(dǎo)管的組件，上述組件被同軸地可移動(dòng)地組裝成單一多導(dǎo)管組件，將組件連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，將組件驅(qū)動(dòng)到主動(dòng)脈弓，以及推進(jìn)進(jìn)入導(dǎo)管以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)脈上進(jìn)入至從主動(dòng)脈弓分出的分支血管。

33、方法還可以包括將組件的子集驅(qū)動(dòng)到顱內(nèi)部位，并使用組件的子集進(jìn)行神經(jīng)血管手術(shù)。子集可以包括導(dǎo)絲、引導(dǎo)導(dǎo)管和手術(shù)導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是抽吸導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是栓塞部署導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是支架部署導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是分流器部署導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是診斷性血管造影導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是支架取回器導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是凝塊取回器。手術(shù)導(dǎo)管可以是球囊導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是便于經(jīng)皮瓣膜修復(fù)或替換的導(dǎo)管。手術(shù)導(dǎo)管可以是消融導(dǎo)管。顱內(nèi)手術(shù)可以包括顱內(nèi)血栓切除術(shù)。神經(jīng)血管手術(shù)可以包括神經(jīng)血管血栓切除術(shù)。導(dǎo)絲、進(jìn)入導(dǎo)管和引導(dǎo)導(dǎo)管中的至少一個(gè)可以包括被配置成連接到機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的轂。將組件連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括將引導(dǎo)導(dǎo)管轂磁性地連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。將組件連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括將引導(dǎo)導(dǎo)管轂機(jī)械地連接到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并且至少第一驅(qū)動(dòng)磁體、第二驅(qū)動(dòng)磁體和第三驅(qū)動(dòng)磁體各自獨(dú)立地由與機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)臺可移動(dòng)地承載。

34、還提供了機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。所述機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括基座結(jié)構(gòu)部；驅(qū)動(dòng)臺，其與所述基座結(jié)構(gòu)部連接并且被配置成軸向移動(dòng)；第一轂適配器，其與所述驅(qū)動(dòng)臺連接，所述第一轂適配器可與第一轂連接，所述第一轂可與第一介入裝置連接；以及第二轂適配器，其與所述驅(qū)動(dòng)臺連接，所述第二轂適配器被配置成沿著所述驅(qū)動(dòng)臺軸向地移動(dòng)可與第二介入裝置連接的第二轂。

35、機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括與基座結(jié)構(gòu)部和驅(qū)動(dòng)臺連接的臂，所述臂被配置成在軸向和/或豎直方向上相對于基座結(jié)構(gòu)部移動(dòng)驅(qū)動(dòng)臺。臂可以進(jìn)一步被配置成在正交方向上移動(dòng)驅(qū)動(dòng)臺，其中正交方向可以正交于軸向方向且可以正交于豎直方向。驅(qū)動(dòng)臺可以被配置成在至少第一位置與至少第二位置之間旋轉(zhuǎn)，在第一位置處，驅(qū)動(dòng)臺可以大致平行于地面，第二位置可以正交于第一位置。驅(qū)動(dòng)臺可以被配置成在豎直方向上距地面至少第一高度移動(dòng)到距地面至少第二高度，其中第二高度可以大于第一高度。第一轂適配器可以固定到驅(qū)動(dòng)臺，使得第一轂適配器不能相對于驅(qū)動(dòng)臺移動(dòng)。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以被配置成通過將第一轂適配器保持在驅(qū)動(dòng)臺上的固定位置并且相對于患者參考點(diǎn)在第一軸向方向上移動(dòng)驅(qū)動(dòng)臺，來相對于患者參考點(diǎn)在至少第一軸向方向上移動(dòng)第一轂適配器。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以被配置成當(dāng)驅(qū)動(dòng)臺可以相對于患者參考點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，通過在與驅(qū)動(dòng)臺相對于患者參考點(diǎn)的移動(dòng)相反的方向上相對于驅(qū)動(dòng)臺移動(dòng)第二轂適配器，來將第二轂適配器保持在相對于患者參考點(diǎn)的固定位置。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以被配置成當(dāng)驅(qū)動(dòng)臺在第一軸向方向上相對于患者參考點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，通過相對于驅(qū)動(dòng)臺在第二軸向方向上(其與驅(qū)動(dòng)臺在第一軸向方向上移動(dòng)時(shí)的第一軸向方向相反)移動(dòng)第二轂適配器，來將第二轂適配器保持在相對于患者參考點(diǎn)的固定位置。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以被配置成獨(dú)立于第一轂適配器移動(dòng)第二轂適配器。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括與驅(qū)動(dòng)臺連接的第三轂適配器和與驅(qū)動(dòng)臺連接的第四轂適配器；其中第三轂適配器可以被配置成沿著驅(qū)動(dòng)臺軸向移動(dòng)可與第三介入裝置連接的第三轂；其中第四轂適配器可以被配置成沿著驅(qū)動(dòng)臺軸向移動(dòng)可與第四介入裝置連接的第四轂；并且其中第二轂適配器可以在第三轂適配器遠(yuǎn)端并且第三轂適配器可以在第四轂適配器遠(yuǎn)端。第二、第三和第四轂適配器各自可相對于驅(qū)動(dòng)臺獨(dú)立地軸向移動(dòng)。第二轂適配器可以與第一轂適配器軸向?qū)?zhǔn)，使得當(dāng)?shù)谝缓偷诙灧謩e與第一和第二轂適配器連接時(shí)，與第一轂連接的第一介入裝置和與第二轂連接的第二介入裝置可以同軸對準(zhǔn)。第二轂適配器可以與第一轂適配器軸向?qū)?zhǔn)，使得當(dāng)?shù)谝缓偷诙灴梢苑謩e與第一和第二轂適配器磁連接時(shí)，與第一轂連接的第一介入裝置和與第二轂連接的第二介入裝置可以同軸對準(zhǔn)。臂可以包括：第一臂段，其在其近端直接或間接地連接到基座結(jié)構(gòu)部；第二臂段，其在其近端連接到第一臂段的遠(yuǎn)端；以及第三臂段，其在其近端連接到第二臂段的遠(yuǎn)端。臂可以包括位于第一臂段近端的第一接點(diǎn)，位于第一臂段遠(yuǎn)端的第二接點(diǎn)，以及位于第二臂段遠(yuǎn)端的第三接點(diǎn)，其中所述第一臂段可以被配置成繞所述第一接點(diǎn)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；第二臂段可以被配置成繞第二接點(diǎn)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；并且第三臂段可以被配置成繞第三接點(diǎn)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。第一、第二和第三接點(diǎn)可以被配置成響應(yīng)于機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的使用者提供的輸入而在第一、第二和第三臂段上獨(dú)立地施加扭矩，以使第一、第二和第三臂段分別繞第一、第二和第三接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。第一接點(diǎn)、第二接點(diǎn)和第三接點(diǎn)可以被配置成在被動(dòng)狀態(tài)與主動(dòng)狀態(tài)之間切換，在被動(dòng)狀態(tài)中，接點(diǎn)可以被自由地手動(dòng)移動(dòng)，在主動(dòng)狀態(tài)中，接點(diǎn)可以被配置成產(chǎn)生扭力。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括第四臂段，其在其近端處連接到第三臂段的遠(yuǎn)端，和在第三臂段的遠(yuǎn)端處的第四接點(diǎn)，其中第四臂段可以被配置成圍繞第四接點(diǎn)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。第四臂段可以在其遠(yuǎn)端直接或間接地連接到驅(qū)動(dòng)臺。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括在第四臂段的遠(yuǎn)端處的第五接點(diǎn)，其中驅(qū)動(dòng)臺可以連接到第五接點(diǎn)，并且第五接點(diǎn)可以被配置成圍繞第五接點(diǎn)在豎直平面中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)臺。一個(gè)或多個(gè)接點(diǎn)可以包括可選擇的制動(dòng)元件，所述制動(dòng)元件可以被致動(dòng)以將接點(diǎn)鎖定在固定位置，其中制動(dòng)件可以手動(dòng)或電子致動(dòng)。第一轂適配器和/或第二轂適配器可以被配置成響應(yīng)于機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的使用者提供的輸入而相對于驅(qū)動(dòng)臺軸向移動(dòng)。第一轂適配器和第二轂適配器可以被配置成響應(yīng)于機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的使用者提供的輸入而相對于驅(qū)動(dòng)臺沿軸向方向獨(dú)立地移動(dòng)。第一轂適配器和/或第二轂適配器可以被配置成響應(yīng)于機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的使用者提供的輸入而相對于齒條和小齒輪線性致動(dòng)器上的驅(qū)動(dòng)臺軸向移動(dòng)。第二轂適配器、第三轂適配器和第四轂適配器可以各自被配置成通過齒條和小齒輪線性致動(dòng)器相對于驅(qū)動(dòng)臺軸向移動(dòng)，其中第二轂適配器、第三轂適配器和第四轂適配器中的每一個(gè)可以包括獨(dú)立可控的馬達(dá)。第二轂適配器、第三轂適配器和第四轂適配器中的每一個(gè)都可以包括編碼器，所述編碼器被配置成提供位置數(shù)據(jù)，所述位置數(shù)據(jù)可以由機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制器使用以確定第二轂適配器、第三轂適配器和第四轂適配器中的每一個(gè)的位置。每個(gè)接點(diǎn)可以具有編碼器，所述編碼器被配置成提供位置數(shù)據(jù)，所述位置數(shù)據(jù)可以由控制器使用以確定對應(yīng)接點(diǎn)的位置和驅(qū)動(dòng)臺的位置。第一轂適配器和/或第二轂適配器可以具有多個(gè)輪，所述輪被配置成沿著驅(qū)動(dòng)臺的一個(gè)或多個(gè)軌道移動(dòng)。第一轂適配器和/或第二轂適配器可以被配置成使用帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)螺釘系統(tǒng)或滾珠螺釘系統(tǒng)相對于驅(qū)動(dòng)臺軸向移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)臺可以是可折疊的，以減小處于收起配置的驅(qū)動(dòng)臺的總長度。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括在軸向上遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)臺的遠(yuǎn)端向遠(yuǎn)端延伸的支撐支架，和在其遠(yuǎn)端處與支撐支架連接的防屈曲元件，所述防屈曲元件可以被配置成加硬由驅(qū)動(dòng)臺支撐的介入裝置的從驅(qū)動(dòng)臺跨越到由支撐支架支撐的突起夾的一部分，其中突起夾可以連接到股骨鞘。支撐支架可以被配置成將防屈曲元件連接到可以被配置成與股骨鞘連接的柔性鞘套上。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括線性致動(dòng)器，所述線性致動(dòng)器被配置成響應(yīng)于機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的使用者提供的輸入而相對于基座結(jié)構(gòu)部移動(dòng)驅(qū)動(dòng)臺。線性致動(dòng)器可以包括齒條和小齒輪致動(dòng)器，所述齒條和小齒輪致動(dòng)器包括齒條和由基座結(jié)構(gòu)部支撐的馬達(dá)，所述齒條從驅(qū)動(dòng)臺的近端沿著驅(qū)動(dòng)臺的大部分長度延伸，所述馬達(dá)在其上具有小齒輪，所述小齒輪可以被配置成接合齒條并相對于基座結(jié)構(gòu)部軸向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)臺。齒條可以從驅(qū)動(dòng)臺的近端沿著驅(qū)動(dòng)臺的長度的至少70%延伸。齒條可以從驅(qū)動(dòng)臺的近端沿著驅(qū)動(dòng)臺的長度的至少80%延伸。齒條可以從驅(qū)動(dòng)臺的近端沿著驅(qū)動(dòng)臺的長度的至少60%或大約60%至90%或大約90%延伸。驅(qū)動(dòng)臺可以被配置成在近端位置與遠(yuǎn)端位置之間可沿軸向移動(dòng)，其中，在近端位置中的驅(qū)動(dòng)臺的遠(yuǎn)端與在遠(yuǎn)端位置中的驅(qū)動(dòng)臺的遠(yuǎn)端之間的距離可以是從驅(qū)動(dòng)臺的近端到驅(qū)動(dòng)臺的遠(yuǎn)端的驅(qū)動(dòng)臺的長度的至少80%。第一轂適配器可以包括與第一轂適配器連接的驅(qū)動(dòng)磁體，并且可以被配置成與第一轂的從動(dòng)磁體連接，使得從動(dòng)磁體可以響應(yīng)于驅(qū)動(dòng)磁體的移動(dòng)而移動(dòng)，并且第二轂適配器可以包括與第二轂適配器連接的驅(qū)動(dòng)磁體，并且可以被配置成與第二轂的從動(dòng)磁體連接，使得第二轂的從動(dòng)磁體可以響應(yīng)于第二轂適配器的驅(qū)動(dòng)磁體的移動(dòng)而移動(dòng)。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括與第一轂適配器或第一轂連接的第一傳感器，所述第一傳感器可以被配置成測量來自轂適配器的驅(qū)動(dòng)磁體和/或第一轂的從動(dòng)磁體的第一傳感器上的磁場的強(qiáng)度。第一傳感器可以是磁力計(jì)。當(dāng)轂在軸向上處于轂適配器的預(yù)先確定的距離內(nèi)時(shí)，驅(qū)動(dòng)磁體和從動(dòng)磁體可以磁性地將轂適配器連接到轂?；Y(jié)構(gòu)部可以被配置成與手術(shù)床連接。基座結(jié)構(gòu)部可以被配置成安裝到地面。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括控制器或控制電路，其被配置成控制驅(qū)動(dòng)臺、第一轂適配器和第二轂適配器的位置和移動(dòng)。臂可以包括三個(gè)或更多個(gè)、或四個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。驅(qū)動(dòng)臺可以包括位于第一和第二轂適配器與第一和第二轂之間的支撐表面，支撐表面可以相對于水平面成角度定向。

36、還提供了機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括驅(qū)動(dòng)臺，其包括：主體；以及可延伸構(gòu)件，所述可延伸構(gòu)件被配置成至少部分地容納在所述主體內(nèi)并且是從所述主體的近端或遠(yuǎn)端可延伸的；以及一個(gè)或多個(gè)轂適配器，其與所述驅(qū)動(dòng)臺連接，所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)被配置成連接到對應(yīng)的轂，使得所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)的軸向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)所對應(yīng)的轂的軸向移動(dòng)，所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器包括第一轂適配器，所述第一轂適配器被配置成連接到第一轂，使得所述第一轂適配器的軸向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述第一轂的軸向移動(dòng)，其中所述第一轂適配器可以被配置成從所述主體內(nèi)的第一軸向位置平移到超出主體的近端或遠(yuǎn)端的所述可延伸構(gòu)件內(nèi)的第二軸向位置。

37、第一轂適配器可以被配置成驅(qū)動(dòng)第一轂從主體的驅(qū)動(dòng)表面上的第一軸向位置移動(dòng)到可延伸構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)表面上的第二軸向位置。第一轂可以是引導(dǎo)導(dǎo)管轂。所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以包括：第二轂適配器，其被配置成連接到手術(shù)導(dǎo)管轂；以及第三轂適配器，其被配置成連接到進(jìn)入導(dǎo)管轂。所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以包括第四轂適配器，所述第四轂適配器被配置成連接到導(dǎo)絲轂?？裳由鞓?gòu)件可以從主體的遠(yuǎn)端可延伸。第一轂可以是導(dǎo)絲轂。可延伸構(gòu)件可以從主體的近端可延伸。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括梭子，所述梭子被配置成在主體和可延伸構(gòu)件內(nèi)軸向移動(dòng)，其中一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以被配置成沿梭子軸向移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)臺可以包括：第一線性致動(dòng)器組件，其被配置成控制梭子在主體和可延伸構(gòu)件內(nèi)的軸向移動(dòng)；第二線性致動(dòng)器組件，其被配置成控制所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器相對于所述梭子的軸向移動(dòng)；以及第三線性致動(dòng)器組件，其被配置成控制所述可延伸構(gòu)件的軸向移動(dòng)。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括線纜管理系統(tǒng)，所述線纜管理系統(tǒng)被配置成將一個(gè)或多個(gè)線纜定位在梭子的內(nèi)部部分內(nèi)。所述機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)，所述馬達(dá)被配置成沿著所述梭子軸向驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器，其中所述線纜管理系統(tǒng)可以被配置成防止所述一個(gè)或多個(gè)線纜與所述一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)接合。所述可延伸構(gòu)件可以是第一可延伸構(gòu)件，所述第一可延伸構(gòu)件可以從所述主體的遠(yuǎn)端可延伸，其中所述驅(qū)動(dòng)臺還可以包括第二可延伸構(gòu)件，所述第二可延伸構(gòu)件可以從所述主體的近端可延伸。第一可延伸構(gòu)件和第二可延伸構(gòu)件中的每一個(gè)可以具有主體長度的大約一半的長度。所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以包括第二轂適配器，以從主體內(nèi)的第一軸向位置平移到超出主體近端的第二可延伸構(gòu)件內(nèi)的第二軸向位置。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括：基座結(jié)構(gòu)部；以及與所述基座結(jié)構(gòu)部和所述驅(qū)動(dòng)臺連接的臂，所述臂被配置成使所述驅(qū)動(dòng)臺相對于所述基座結(jié)構(gòu)部在軸向方向和/或豎直方向上移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)臺可以包括相對于水平面成角度定向的驅(qū)動(dòng)表面。

38、還提供了驅(qū)動(dòng)介入裝置組件的方法。驅(qū)動(dòng)介入裝置組件的方法可以包括：從驅(qū)動(dòng)臺的主體的近端或遠(yuǎn)端軸向推進(jìn)可延伸構(gòu)件；以及軸向地將轂適配器從主體內(nèi)的第一軸向位置推進(jìn)到超出主體的近端或遠(yuǎn)端的可延伸構(gòu)件內(nèi)的第二軸向位置，轂適配器被配置成連接到對應(yīng)的轂，使得轂適配器的軸向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的轂的軸向移動(dòng)。

39、轂適配器可以被配置成驅(qū)動(dòng)轂從主體的驅(qū)動(dòng)表面上的第一軸向位置移動(dòng)到可延伸構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)表面上的第二軸向位置。轂可以是引導(dǎo)導(dǎo)管轂。轂適配器可以是第一轂適配器，所述方法還可以包括：軸向推進(jìn)第二轂適配器，所述第二轂適配器被配置成連接到進(jìn)入導(dǎo)管；以及軸向地推進(jìn)第三轂適配器，所述第三轂適配器被配置成連接到手術(shù)導(dǎo)管。所述方法還可以包括軸向推進(jìn)第四轂適配器，所述第四轂適配器被配置成連接到導(dǎo)絲轂。可延伸構(gòu)件可以從主體的遠(yuǎn)端可延伸。轂可以是導(dǎo)絲轂?？裳由鞓?gòu)件可以從主體的近端可延伸。所述方法還可以包括梭子，所述梭子被配置成在主體和可延伸構(gòu)件內(nèi)軸向移動(dòng)，其中轂適配器可以被配置成沿梭子軸向移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)臺可以包括：第一線性致動(dòng)器組件，其被配置成控制梭子在主體和可延伸構(gòu)件內(nèi)的軸向移動(dòng)；第二線性致動(dòng)器組件，其被配置成控制轂適配器相對于梭子的軸向移動(dòng)；以及第三線性致動(dòng)器組件，其被配置成控制所述可延伸構(gòu)件的軸向移動(dòng)。所述驅(qū)動(dòng)臺還可以包括線纜管理系統(tǒng)，所述線纜管理系統(tǒng)被配置成將一個(gè)或多個(gè)線纜定位在所述梭子的內(nèi)部部分內(nèi)。驅(qū)動(dòng)臺還可以包括被配置成沿梭子軸向驅(qū)動(dòng)轂適配器的馬達(dá)，其中線纜管理系統(tǒng)可以被配置成防止所述一個(gè)或多個(gè)線纜與馬達(dá)接合?？裳由鞓?gòu)件可以是第一可延伸構(gòu)件，第一可延伸構(gòu)件可以從主體的遠(yuǎn)端可延伸，所述方法還可以包括從驅(qū)動(dòng)臺的主體的近端軸向推進(jìn)第二可延伸構(gòu)件。第一可延伸構(gòu)件和第二可延伸構(gòu)件中的每一個(gè)可以具有主體長度的大約一半的長度。轂適配器可以包括第一轂適配器，所述方法可以進(jìn)一步包括將第二轂適配器軸向地推進(jìn)從主體內(nèi)的第一軸向位置到超出主體的近端的第二可延伸構(gòu)件內(nèi)的第二軸向位置。所述方法還可以包括通過與基座結(jié)構(gòu)部連接的臂，沿軸向和/或豎直方向相對于基座結(jié)構(gòu)部移動(dòng)驅(qū)動(dòng)臺。驅(qū)動(dòng)臺可以包括相對于水平面成角度定向的驅(qū)動(dòng)表面。

40、還提供了機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。所述機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括：驅(qū)動(dòng)臺，其包括相對于水平面成角度定向的支撐表面；以及與所述驅(qū)動(dòng)臺連接的一個(gè)或多個(gè)轂適配器，所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)都可與一個(gè)或多個(gè)轂中的對應(yīng)轂連接，每個(gè)轂都可與一個(gè)或多個(gè)介入裝置中的介入裝置連接；其中支撐表面可以定位于所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器與對應(yīng)的轂之間。

41、支撐表面可以距水平面定向?yàn)?0至70度。支撐表面可以距水平面定向?yàn)?0度至60度。支撐表面可以距水平面定向?yàn)?5度。支撐表面可以距垂直面定向?yàn)?0至70度。支撐表面可以距垂直面定向?yàn)?0至50度。支撐表面可以距垂直面定向?yàn)?5度。一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)都可以與對應(yīng)的轂可磁性連接。驅(qū)動(dòng)臺可以包括主體和一個(gè)或多個(gè)可延伸構(gòu)件。所述一個(gè)或多個(gè)可延伸構(gòu)件可以被配置成在折疊狀態(tài)與展開狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換，其中所述一個(gè)或多個(gè)轂被配置成沿所述一個(gè)或多個(gè)可延伸構(gòu)件軸向移動(dòng)。所述一個(gè)或多個(gè)可延伸構(gòu)件可以包括被配置成從主體向遠(yuǎn)端延伸的遠(yuǎn)端可延伸構(gòu)件。所述一個(gè)或多個(gè)可延伸構(gòu)件可以包括被配置成從主體向近端延伸的近端可延伸構(gòu)件。所述一個(gè)或多個(gè)轂中的至少一個(gè)的至少一部分可以被配置成當(dāng)所述轂定位在支撐表面上時(shí)相對于所述支撐表面的下邊緣側(cè)向和向下延伸。所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)都可以被配置成沿驅(qū)動(dòng)臺軸向移動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)對應(yīng)轂的軸向移動(dòng)。所述一個(gè)或多個(gè)介入裝置中的至少一個(gè)可以被配置成當(dāng)介入裝置所連接的轂定位在支撐表面上時(shí)相對于支撐表面的下邊緣側(cè)向和向下定位。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括梭子，所述梭子被配置成在驅(qū)動(dòng)臺內(nèi)軸向平移，其中所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器連接到梭子。所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器被配置成沿梭子軸向移動(dòng)。

42、還包括機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括：驅(qū)動(dòng)臺；梭子，其被配置成在驅(qū)動(dòng)臺內(nèi)軸向移動(dòng)；以及一個(gè)或多個(gè)轂適配器，其連接到所述梭子，所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器被配置成沿著所述梭子軸向移動(dòng)，所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)被配置成連接到對應(yīng)的轂，使得所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)的軸向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)所對應(yīng)的轂的軸向移動(dòng)。

43、所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以包括：第一轂適配器，其被配置成連接到引導(dǎo)導(dǎo)管轂；第二轂適配器，其被配置成連接到手術(shù)導(dǎo)管轂；以及第三轂適配器，其被配置成連接到進(jìn)入導(dǎo)管轂。所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器還可以包括第四轂適配器，所述第四轂適配器被配置成連接到導(dǎo)絲轂。所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)都可以被配置成通過無菌屏障磁性連接到對應(yīng)的轂。所述機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括：第一線性致動(dòng)器組件，其被配置成控制所述梭子的軸向移動(dòng)；以及第二線性致動(dòng)器組件，其被配置成控制所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器相對于所述梭子的軸向移動(dòng)。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括線纜管理系統(tǒng)，所述線纜管理系統(tǒng)被配置成將一個(gè)或多個(gè)線纜定位在梭子的內(nèi)部部分內(nèi)。所述機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)，所述馬達(dá)被配置成沿著所述梭子軸向驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器，其中所述線纜管理系統(tǒng)可以被配置成防止所述一個(gè)或多個(gè)線纜與所述一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)接合。一個(gè)或多個(gè)轂適配器的最近端轂適配器的移動(dòng)可以被配置成臨時(shí)聯(lián)接到多個(gè)轂適配器的最遠(yuǎn)端轂適配器，使得最近端轂適配器和最遠(yuǎn)端轂適配器以相同的速度在相同的方向上移動(dòng)。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被配置成響應(yīng)于使用者輸入來控制梭子和一個(gè)或多個(gè)轂適配器的移動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)可以被配置成響應(yīng)于使第一轂適配器沿所述第一方向移動(dòng)的使用者輸入，來使梭子軸向地沿第一方向平移第一距離?？刂葡到y(tǒng)可以被配置成響應(yīng)于使第一轂適配器沿所述第一方向移動(dòng)的使用者輸入，使第二轂適配器沿與第一方向相反的第二方向軸向移動(dòng)第二距離，其中第二距離可以與第一距離相同。所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以包括第一轂適配器和第二轂適配器，其中所述控制系統(tǒng)可以被配置成臨時(shí)聯(lián)接所述第一轂適配器和所述第二轂適配器的移動(dòng)，使得所述第一轂適配器和所述第二轂適配器響應(yīng)于使用者輸入而以相同的速度在相同的方向上移動(dòng)，以移動(dòng)所述第一轂適配器和所述第二轂適配器中的一個(gè)或兩個(gè)，使得所述第一轂適配器和所述第二轂適配器之間的軸向距離將大于所述梭子的軸向長度。驅(qū)動(dòng)臺可以包括：主體；以及可延伸構(gòu)件，所述可延伸構(gòu)件被配置成至少部分地容納在所述主體內(nèi)并且可以從所述主體的近端或遠(yuǎn)端可延伸。梭子可以被配置成從主體內(nèi)的第一軸向位置平移到第二軸向位置，在第二軸向位置，梭子的至少一部分可以定位在超出主體的近端或遠(yuǎn)端的可延伸構(gòu)件內(nèi)。所述可延伸構(gòu)件可以是第一可延伸構(gòu)件，所述第一可延伸構(gòu)件可以從所述主體的遠(yuǎn)端延伸，其中所述驅(qū)動(dòng)臺還可以包括第二可延伸構(gòu)件，所述第二可延伸構(gòu)件可從所述主體的近端延伸。第一可延伸構(gòu)件和第二可延伸構(gòu)件中的每一個(gè)可以具有主體長度的大約一半的長度。梭子可以被配置成從主體內(nèi)的第一軸向位置平移到第二軸向位置，在第二軸向位置，梭子的至少一部分可以定位在超出主體的遠(yuǎn)端的第一可延伸構(gòu)件內(nèi)。梭子可以被配置成從主體內(nèi)的第一軸向位置移動(dòng)到第二軸向位置，在第二軸向位置，梭子的至少一部分可以定位在主體的近端之外的第二可延伸構(gòu)件內(nèi)。梭子可以被配置成從第一軸向位置平移到第二軸向位置，在第一軸向位置中，梭子的至少一部分可以定位在主體遠(yuǎn)端的第一可延伸構(gòu)件中，在第二軸向位置中，梭子的至少一部分定位在主體近端的第二可延伸構(gòu)件中。

44、還包括機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以包括：基座結(jié)構(gòu)部；驅(qū)動(dòng)臺，所述驅(qū)動(dòng)臺與所述基座結(jié)構(gòu)部連接，并被配置成在至少第一位置與第二位置之間旋轉(zhuǎn)，在所述第一位置中，所述驅(qū)動(dòng)臺的縱向軸線可以相對于地面定向成第一角度，在所述第二位置中，所述驅(qū)動(dòng)臺的縱向軸線相對于地面定向成第二角度，所述第二角度不同于所述第一角度。

45、在第二位置的驅(qū)動(dòng)臺的縱向軸線可以垂直于在第一位置的驅(qū)動(dòng)臺的縱向軸線。在第一位置，驅(qū)動(dòng)臺的縱向軸線可以平行于地面。驅(qū)動(dòng)臺可以包括在水平面中延伸的平面驅(qū)動(dòng)表面。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括與基座結(jié)構(gòu)部和驅(qū)動(dòng)臺連接的臂，所述臂被配置成使驅(qū)動(dòng)臺繞垂直于驅(qū)動(dòng)臺的縱向軸線的軸線旋轉(zhuǎn)。所述臂還可以被配置成在水平方向相對于所述基座結(jié)構(gòu)部和/或豎直方向上相對于所述地面移動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)臺。臂可以包括：第一臂段，其在其近端直接或間接地連接到基座結(jié)構(gòu)部；第二臂段，其在其近端連接到第一臂段的遠(yuǎn)端；以及第三臂段，其在其近端連接到第二臂段的遠(yuǎn)端。臂可以被配置成在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)臺。臂可以包括被配置成在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)臺的接點(diǎn)，其中所述接點(diǎn)可以包括可選擇的制動(dòng)器，所述制動(dòng)器可以被致動(dòng)以將所述接點(diǎn)鎖定在固定位置?？蛇x擇的制動(dòng)器可以被手動(dòng)地或電子地致動(dòng)。驅(qū)動(dòng)臺可以包括主體和可延伸構(gòu)件，所述可延伸構(gòu)件被配置成至少部分地容納在所述主體內(nèi)，并且從所述主體的近端或遠(yuǎn)端可延伸。所述機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括與所述驅(qū)動(dòng)臺連接的一個(gè)或多個(gè)轂適配器，所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)可以被配置成連接到對應(yīng)的轂，使得所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)的軸向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的轂的軸向移動(dòng)，所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以包括第一轂適配器，所述第一轂適配器被配置成連接到第一轂，使得所述第一轂適配器的軸向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述第一轂的軸向移動(dòng)，其中所述第一轂適配器可以被配置成從所述主體內(nèi)的第一軸向位置平移到超出所述主體的近端或遠(yuǎn)端的所述可延伸構(gòu)件內(nèi)的第二軸向位置。第一轂適配器可以被配置成驅(qū)動(dòng)第一轂從主體的驅(qū)動(dòng)表面上的第一軸向位置移動(dòng)到可延伸構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)表面上的第二軸向位置。機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括梭子，所述梭子被配置成在主體和可延伸構(gòu)件內(nèi)軸向移動(dòng)，其中一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以被配置成沿梭子軸向移動(dòng)。所述可延伸構(gòu)件可以是第一可延伸構(gòu)件，所述第一可延伸構(gòu)件可以從所述主體的遠(yuǎn)端可延伸，其中所述驅(qū)動(dòng)臺還可以包括第二可延伸構(gòu)件，所述第二可延伸構(gòu)件從所述主體的近端可延伸。第一可延伸構(gòu)件和第二可延伸構(gòu)件中的每一個(gè)可以具有主體長度的大約一半的長度。一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以包括第二轂適配器，以從主體內(nèi)的第一軸向位置平移到超出主體近端的第二可延伸構(gòu)件內(nèi)的第二軸向位置。所述機(jī)器人化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還可以包括：梭子，其被配置成在所述驅(qū)動(dòng)臺內(nèi)軸向移動(dòng)；以及一個(gè)或多個(gè)轂適配器，其連接到所述梭子，所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器可以被配置成沿著所述梭子軸向移動(dòng)，所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)可以被配置成連接到對應(yīng)的轂，使得所述一個(gè)或多個(gè)轂適配器中的每一個(gè)的軸向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的轂的軸向移動(dòng)。